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经典CAN数据链路层最大能够支持8个字节，但ISO 14229并不仅仅是为了CAN总线设计的，最大容量达到4095个字节。比如VIN码是17个字节，CAN总线必然需要传递3帧才能传完VIN码，那么如何科学、快捷、安全地将多个字节通过经典CAN来进行传输，就成了一个需要解决的问题，ISO 15765-2协议由此诞生。
传输层协议与网络层服务
1.1 数据帧格式
UDS诊断报文收发相关的网络层协议一般采用 ISO 15765 - 2，ISO 15765 - 2采用4种数据帧，分别是单帧（SF）、首帧（FF）、连续帧（CF）、流控帧（FC）；
下图为ISO 15765 - 2 中定义的4种数据帧的帧格式：
1.1.1 单帧（SF）
当诊断报文的长度大于0，小于8 bytes时，选用单帧进行传输；
单帧（SF）的格式如下图所示：
其中，SF_DL表示单帧的数据长度，如：诊断仪发送85 02服务请求，其诊断报文为：02 85 02 CC CC CC CC CC，CC为填充字节；
1.1.2 首帧（FF）
当诊断报文的长度大于等于8 bytes时，采用首帧、流控帧、连续帧的形式进行传输；
首帧（FF）的格式如下图所示：
其中，首字节高四位为1，低四位和Byte2组成FF_DL，FF_DL表示多帧传输数据的有效数据的长度；
1.1.3 连续帧（CF）
连续帧（CF）的格式如下图所示：
其中，首字节高四位为2，低四位组成SN，SN为多帧数据传输的帧序列号；
SN规则：
1. SN始终开始于0；
2. 第一个流控帧后的第一个连续帧SN 为1；
3. 在同一个多帧传输时，每增加一个连续帧，SN加1；
4. SN 的值不受后续流控帧的影响当SN的值达到15时，下一个连续帧的SN为0；
应用场合：
当诊断报文长度大于等于8时，再加上一个字节的PCI控制信息就是大于8,无法在单帧完成数据传输，在首帧和流控帧之后的数据连续帧；
1.1.4 流控帧（FC）
流控帧（FC）的帧格式如下图所示：
其中，首字节高四位为3，低四位组成FS，Byte2为BS，Byte3为Stmin；
FS：流控状态参数，控制多帧传输的状态
BS：块大小值，控制连续帧的连续传输的个数。例如：当BS设置成8时，表示接收流控帧之后，当发送完8个连续帧就需要再次接受流控帧。当值为0时，表示后续连续帧的发送不受流控帧的控制。
Stmin：连续帧之间最小时间间隔，接受方设置该参数，由连续帧发送实体实现。
应用场合：
当诊断报文长度大于等于8时，再加上一个字节的PCI控制信息就是大于8，无法在单帧完成数据传输，开始进行多帧传输，流控帧根据自身的接收能力控制发送端按照自身的能力发送连续帧。
例子：
响应报文ID为：0x7E2，为流控帧请求
FS：0，发送连续帧
BS：8，后续完成8个连续帧发送后，需要再次发送流控帧
Stmin: 0x14,连续帧的时间间隔最小为20ms；
1.2 数据传输流程
1.2.1 单帧传输流程
单帧传输，一帧单帧报文就可以完成：
1.2.2 多帧传输流程
1.发送方先发送首帧(FF)，告诉对方我要发送FF DL长度的数据及N-2字节的数据；
2.接收方收到首帧后，发送流控帧(FC)，告诉发送方流控的状态(FS)以及接收数据的能力 (ST)和下一次发送流控帧的间隔(BS)；
3.发送方接收到流控帧后，就按照ST的时间间隔发送按SN计数的序列帧 (CF)，每帧序列帧有N-1字节的数据；
4.发送方发送BS数量的序列帧(CF)后，等待流控帧，如果BS等于零，则此步骤省略；
5.发送方如果最后发送的序列帧数量小于BS，则不用等待流控帧，传输结束；
1.3 网络层参数
网络层参数包括N_As、N_Ar、N_Bs、N_Br、N_Cs、N_Cr；
其中N_Ar、N_Br、N_Cr为接收方时间参数,N_As、N_Bs、N_C发送方时间参数；
1.3.1 接收方时间参数
N_Ar：接收方数据帧经数据链路层传输的时间；
N_Br：接收方发送流控帧的时间间隔；（接收到发送请求到开始发送流控帧的时间间隔）；
N_Cr: 接收方接收连续帧的等待时间；(即 NCr=NCs+NAs)；
1.3.2 发送方时间参数
N_As：发送方数据帧经数据链路层传输的时间；
N_Bs：发送方接收流控帧的等待时间；
N_Cs：上一次连续帧发送成功到这一次连续帧开始发送的时间间隔；
实际开发过程中，需要对网络层时间参数和应用层时间参数进行配置，以满足需求；
应用层时间参数见上一篇文章《UDS诊断详解（一）》的第五章节：UDS相关的时间参数 - P2,P3,S3；
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