第二章 FreeRTOS的基础知识

目录

一. 任务调度简介

1.1 FreeRTOS的任务调度方式：

 1.1.1 抢占式调度

 1.1.2 时间片调度

 1.1.3 协程式调度

二. 任务状态

2.1 FreeRTOS中有4种任务状态：

 2.1.1 运行态

 2.1.2 就绪态

 2.1.3 阻塞态

  2.1.4 挂起态     

2.2 FreeRTOS中有3种任务状态列表

 2.2.1 就序列表

 2.2.2  阻塞列表

 2.2.3 挂起列表

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一. 任务调度简介

认识：调度器就是使用相关的调度算法决定当前需要执行哪个任务。

1.1 FreeRTOS的任务调度方式：

1.1.1 抢占式调度

主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

总结：

① 高优先级任务，优先执行

② 高优先级任务不停止，低优先级的任务无法执行

③ 被抢占的任务将会进入就绪态

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1.1.2 时间片调度

主要是针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

总结：

① 同等优先级任务，轮流执行；时间片流转。

② 同等优先级的任务轮流享有相同的CPU时间（时间片），一个时间片的大小，取决于滴答定时器中断周期。

③ 任务中途被打断或者阻塞，没有用完的时间片不会再使用，下次该任务得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行。

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1.1.3 协程式调度

当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级的任务。

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二. 任务状态

2.1 FreeRTOS中有4种任务状态：

2.1.1 运行态

正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅有一个任务处于运行态。

2.1.2 就绪态

如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态。

2.1.3 阻塞态

如果一个任务因延时或者等待外部事件发生，那么该任务处于阻塞态。

2.1.4 挂起态     

类似于暂停，调用函数vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态。

        

总结：

① 仅有就绪态的任务可以直接变成运行态

② 其他状态的任务想执行，必须先转变为就绪态

2.2 FreeRTOS中有3种任务状态列表

2.2.1 就序列表

pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值（硬件为STM32，所以x取值0~31），32位的变量，当某个位，置一时，代表所对应的优先级就绪列表有任务存在。

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行 。

若任务的优先级相同，相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上。

                        

2.2.2  阻塞列表

pxDelayedTaskList 

2.2.3 挂起列表

xSuspendedTaskList