FreeRtos任务通信之消息队列

入队阻塞：往队列写数据时，队列满时的阻塞。当阻塞结束时，优先级最高的任务优先进入就绪态，同 优先级时，阻塞时间最长的进入就绪态

出队阻塞：读队列时，队列为空时的阻塞。当阻塞结束时，优先级最高的任务优先进入就绪态，同优先 级时，阻塞时间最长的进入就绪态

数据的操作：FIFO机制：先进的先出

也可以强制写队列头部：覆盖头部数据

数据的传输时：值拷贝方式

创建队列函数：

/*  uxQueueLength    队列长度，最多能存放多少个数据(item)
    uxItemSize    每个数据(item)的大小：以字节为单位
    返回值    非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列
              NULL：失败，因为内存不足
*/
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

队列复位函数

/* pxQueue : 复位哪个队列;
 * 返回值: pdPASS(必定成功)
 */
BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);

队列删除函数

/*参数：队列的句柄*/
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

写队列函数

/* 等同于xQueueSendToBack():参数都相同，名字不一样，往尾部写数据 */
BaseType_t xQueueSend(
                                QueueHandle_t    xQueue,
                                const void       *pvItemToQueue,
                                TickType_t       xTicksToWait
                            );

/* 在中断函数中使用，不可阻塞往队列尾部写入数据，*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
                                      QueueHandle_t xQueue,
                                      const void *pvItemToQueue,
                                      BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                   );
/*往头部写入数据*/
BaseType_t xQueueSendToFront(
                                QueueHandle_t    xQueue,
                                const void       *pvItemToQueue,
                                TickType_t       xTicksToWait
                            );

/*  往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(
                                      QueueHandle_t xQueue,
                                      const void *pvItemToQueue,
                                      BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                   );
/*参数说明
    xQueue         :队列句柄，要写哪个队列
    pvItemToQueue  :数据指针，这个数据的值会被复制进队列，
    xTicksToWait   :任务阻塞时间
        设为0，无法写入数据时函数会立刻返回；
        设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有空间可写
    返回值   ：pdPASS：数据成功写入了队列
            ：errQUEUE_FULL：写入失败，因为队列满了。
*/

任务读队列

//任务
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,
                          void * const pvBuffer,
                          TickType_t xTicksToWait );
//中断
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
                                    QueueHandle_t    xQueue,
                                    void             *pvBuffer,
                                    BaseType_t       *pxTaskWoken
                                );

/*参数说明
    xQueue         :队列句柄，要写哪个队列
    pvBuffer  :数据指针，读出队列的数据存放处，
    xTicksToWait   :任务阻塞时间
        设为0，无法读出数据时函数会立刻返回；
        设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有数据可以读出
    返回值   ：pdPASS：数据成功写入了队列
            ：errQUEUE_FULL：读出失败，因为队列没有数据。
*/

队列覆盖函数

/* 覆盖队列，对于数据队列长度为1的才可以使用，不会阻塞
 * xQueue: 写哪个队列
 * pvItemToQueue: 数据地址
 * 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
 */
BaseType_t xQueueOverwrite(
                           QueueHandle_t xQueue,
                           const void * pvItemToQueue
                      );

BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(
                           QueueHandle_t xQueue,
                           const void * pvItemToQueue,
                           BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                      );

读队列，不清除原数据函数

/* 偷看队列
 * xQueue: 读哪个队列
 * pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存读出来的数据
 * xTicksToWait: 阻塞时间
 * 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
 */
BaseType_t xQueuePeek(
                          QueueHandle_t xQueue,
                          void * const pvBuffer,
                          TickType_t xTicksToWait
                      );

BaseType_t xQueuePeekFromISR(
                                 QueueHandle_t xQueue,
                                 void *pvBuffer,
                             );

队列查询函数

/*返回队列中可用数据的个数*/
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );

/* 返回队列中可用空间的个数*/
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );