入门RTOS第四篇（多个任务使用一个函数）

多个任务使用同一个函数，怎么体现他们的差别？

1.栈不同

2.创建任务时可以传入不同的参数

下面是一个使用相同任务函数创建多个任务的框架示例，以及对它的解释：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 任务函数原型，接受一个指向参数的指针
void vCommonTaskFunction(void *pvParameters);

// 任务参数结构体
typedef struct {
    int taskNumber;
} TaskParams_t;

// 任务函数实现
void vCommonTaskFunction(void *pvParameters) {
    TaskParams_t *pxParams = (TaskParams_t *)pvParameters;
    for (;;) {
        // 使用参数执行任务特定的操作
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 示例：每个任务延迟1秒
        printf("Task %d is running.\n", pxParams->taskNumber);
    }
}

// 主函数
int main(void) {
    // 任务参数
    TaskParams_t Task1Params = { .taskNumber = 1 };
    TaskParams_t Task2Params = { .taskNumber = 2 };

    // 创建任务
    xTaskCreate(vCommonTaskFunction, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, &Task1Params, tskIDLE_PRIORITY, NULL);
    xTaskCreate(vCommonTaskFunction, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, &Task2Params, tskIDLE_PRIORITY, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 如果调度器启动，将永远不会到达这里
    for (;;);
    return 0;
}

解释

1. 任务函数：vCommonTaskFunction是所有任务共享的任务函数。它接受一个void*类型的参数，这个参数指向一个TaskParams_t结构体，里面包含了任务特定的参数（在这个例子中是taskNumber）。

2. 任务参数结构体：TaskParams_t是一个自定义的结构体，用于传递任务特定的参数。在这个例子中，它包含一个taskNumber成员，用于区分不同的任务。

3. 创建任务：在main函数中，我们为两个任务创建了两个不同的TaskParams_t实例，分别为Task1Params和Task2Params，并给它们设置了不同的taskNumber。然后，我们使用xTaskCreate函数创建了两个任务，都指向同一个任务函数vCommonTaskFunction，但是传递了不同的参数。

4. 启动调度器：使用vTaskStartScheduler函数启动FreeRTOS的调度器，开始执行创建的任务。

5. 任务执行：在vCommonTaskFunction中，每个任务都会无限循环地执行。任务会根据传递的参数执行特定的操作，并打印出任务编号。vTaskDelay函数用于让任务延迟一段时间，模拟任务的工作。

通过这种方式，你可以使用同一个任务函数创建多个任务，并通过传递不同的参数来控制每个任务的行为。这种模式在需要创建大量相似任务时非常有用，可以减少代码的重复，并提高代码的可维护性。