ROBOT基于Slam算法_Ros环境_Stm32f1遥控_Nrf无线传输_Stm32f4下位机_Jetson nano上位机_Robosence激光雷达. 006 Gmapping激光雷达建图

更换一台虚拟机。。。网络连接复现正常即上网就用nat模式，相应的网段匹配即可，而若配置静态网址则要注意先将宿主计算机上的静态网址更改一下以免和虚拟机上的网址发生冲突。。。

还得是特定虚拟网络。。。华为有经验大佬就是强！！！

接下来迁移之前的环境。。。

解决c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)_c++: internal compiler error: 段错误 signal terminate-优快云博客

 

SLAM实操入门（五）：无里程计仅使用激光雷达建图（GMapping算法）-优快云博客只有激光雷达也能跑gmapping_自制激光雷达数据bag跑gmapping-优快云博客

CCNYRoboticsLab/scan_tools: ROS Laser scan tools (github.com)

。。。不出图，可能ros版本不匹配也可能是对多线的支持问题。。。

 

 关闭科学上网。。。是可以直接批处理克隆的。。。人麻了，之前一直以为有BUG手动导的！

 

 果然是其版本匹配的问题。。。

 

解决编译报错“error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token“-优快云博客

果真是这个问题，成功编译。。。 

感谢雷达3D点云数据转2D激光数据_rslidar 三维点云转换为二维激光雷达-优快云博客

我是SB，下滑线”_“应是写成"-"。。。

 

雷达3D点云数据转2D激光数据_rslidar 三维点云转换为二维激光雷达-优快云博客

保姆级Gmapping算法介绍到复现-优快云博客

速腾聚创rs_lidar_16（Robosense）使用gmapping建图_robsense 16 gmapping-优快云博客

三篇主力参考文章。。。 

 

SLAM实操入门（五）：无里程计仅使用激光雷达建图（GMapping算法）-优快云博客

 速腾聚创rs_lidar_16（Robosense）使用gmapping建图_robsense 16 gmapping-优快云博客

无里程计仅使用激光雷达建图（GMapping算法）-优快云博客

 保姆级Gmapping算法介绍到复现-优快云博客

没有TF树数据。。。可能由于内存不够直接卡死了。。。重启。。。

速腾聚创rs_lidar_16（Robosense）使用gmapping建图_robsense 16 gmapping-优快云博客Gmapping：rviz中map显示no map received-优快云博客ROS: Warning "No map received"-优快云博客

事已至此，我也没办法。。。如果我没有记错的话rs-16-lidar单帧激光数好像3万左右。。。即使对点云平面化我感觉也不止1440.。。。 问了佬，他也搞不了。。。

同样的一组程序用数据包就可以。。。

 如下，用激光雷达试了好多法就不行。。。可能就如前面说的单帧点数太多和相应gmapping算法不匹配吧。。。

总而言之，此事暂此，转战 Cartographer算法。。。