基于STM32F407的PID电机控制

PID算法由P、I和D三种算法组成，可以进行不同的组合来达到不同的控制效果。

P算法：

I算法：

D算法：

P算法的作用是减小测量值和理论值之间的误差，让测量值不断接近理论值。

I算法的作用是消除稳态误差。当系统误差接近0时，P的输出会很小，起不到继续减小误差的作用，导致误差始终没办法减小到0.这个时候就需要用到i算法，让误差值不断累加，并将累加后的值1输出。

D算法的作用是“阻尼”。如果系统误差很大或P参数较大，那么P的输出就会很大，导致系统剧烈响应，出现过冲现象，此时就需要用到d算法来抑制，让系统可以刚好停在理论值而不不过冲。

从数学表达式到代码：

int PID_value(float measure,float calcu)

{

        err = measure - calcu;  //误差

        err_sum += err;  //误差的累加

        I_xianfu(2000);

        err_difference = err - last_err;  //误差的差值

        last_err = err;  //此次误差记录为“上次误差”

        return Kp*err + Kierr_sum + Kd*err_difference;  //结果

}

在小车上通常使用速度环PI算法和转向环PD算法。