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RSS订阅原创 基于STM32F407的PID电机控制
当系统误差接近0时，P的输出会很小，起不到继续减小误差的作用，导致误差始终没办法减小到0.这个时候就需要用到i算法，让误差值不断累加，并将累加后的值1输出。如果系统误差很大或P参数较大，那么P的输出就会很大，导致系统剧烈响应，出现过冲现象，此时就需要用到d算法来抑制，让系统可以刚好停在理论值而不不过冲。PID算法由P、I和D三种算法组成，可以进行不同的组合来达到不同的控制效果。P算法的作用是减小测量值和理论值之间的误差，让测量值不断接近理论值。
2023-11-08 00:41:48
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原创 霍尔编码器测速方法
在一个相对固定的时间内，计数编码器脉冲数为M0，并计数一个已知频率为F0的高频脉冲，计数值为M1，计算速度值。在电机高转速的时候，编码器脉冲间隔时间TE很小，使得测量周期内的高频脉冲计数值M1也很少，导致测量误差变大，而在低转速的时候，TE足够大，测量周期内的M1也足够多，所以T法和M法刚好相反，更适合测量低速。设编码器单圈总脉冲数为C，在时间T0内，统计到的编码器脉冲数为M0，则转速n的计算公式为：n = M0/CT0;电机高速时，M0增大，M1减小，相当于M法，低速时，M1增大，M0减小，相当于T法。
2023-11-04 10:42:46
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原创 PID算法概念
即对误差进行积分，只要误差一直存在，积分算法就会像滚雪球一样越滚越大，这样一来45迈就会缓慢增长到50迈，等到达50迈，比例算法为0，积分算法不再变化，这时积分算法产生的加速度就等于重力产生的加速度，车速就维持在了50迈。而当地势平坦的时候，积分算法还存在，就会导致速度又开始增大，这时比例算法就开始中和积分算法产生的加速度，而微分算法开始抵制误差的变化。D兄会想：加速和减速效果相等，速度没有波动，我好像没什么用(即，e(t)保持不变，误差曲线的斜率为零，Kd * de(t)/dt = 0)
2023-11-04 01:42:53
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空空如也
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