启发式搜索-A*算法

• 实验目的和任务

图1.1展示了机器人导航问题的地图。在此图中，机器人需要从起点Start出发，搜索并到达目标点Goal。图中存在一些凸多边形障碍物，我们需要设计一种算法来寻找从Start点到Goal点的最短路径。

matplotlibdraw.py

# cv2 是 OpenCV（Open Source Computer Vision Library）的 Python 接口。OpenCV 是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库，包含了多种常见的视觉处理功能，如图像处理、视频分析、特征提取、物体检测等。cv2 库提供了大量的图像和视频处理函数，使得我们可以方便地进行图像处理和计算机视觉编程。
import cv2
# matplotlib 是一个用于创建静态、动态、交互式可视化的 Python 库。pyplot 是 matplotli