m0_62012279的博客

轨迹规划是自动驾驶系统的重要组成部分。它在安全性和舒适性方面起着至关重要的作用。安全是最重要的，因为任何碰撞都可能导致危险的情况。假设ADS上游模块给出了周围障碍物的预测轨迹，路径时间障碍图是确定自动驾驶汽车（ADV）未来路径的一种常用避碰分析工具。**该方法将周围障碍物的预测轨迹投影到时空平面上，并形成路径时间障碍物，该障碍物指定了ADV的进一步路径在何时发生碰撞。**自由区域形成轨迹规划的无碰撞区。这种方法对于结构化道路场景中的自动驾驶汽车特别有用。它充分利用了领域知识，因为大多数车辆都是沿车道行驶的。

前面的链接是总的参考每个小标题下面的是分别的参考无人驾驶-控制-坐标系转化【自动驾驶】19.自动驾驶各个坐标系无人驾驶中用到的八大坐标系********非常值得看 这篇文章的简要内容如下下面都是全局世界坐标系。作为全球位置的一个总的参考坐标系下面就是局部载体坐标系。这些坐标系是以载体固连在一起，它随着载体运动而运动，它是一个局部坐标系，如何计算载体坐标系的全局位姿呢>>>可以计算与n系（导航坐标系）或者当地水平坐标系，之间的旋转关系来表示现在车的全局姿态、、或者、通过imu坐标系到相机坐标系的外参，以及im