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RSS订阅原创 OptimalTrajectoryGenerationforAutonomousVehiclesUnderCentripetalAccelerationConstraintsforIn-lane
轨迹规划是自动驾驶系统的重要组成部分。它在安全性和舒适性方面起着至关重要的作用。安全是最重要的，因为任何碰撞都可能导致危险的情况。假设ADS上游模块给出了周围障碍物的预测轨迹，路径时间障碍图是确定自动驾驶汽车（ADV）未来路径的一种常用避碰分析工具。**该方法将周围障碍物的预测轨迹投影到时空平面上，并形成路径时间障碍物，该障碍物指定了ADV的进一步路径在何时发生碰撞。**自由区域形成轨迹规划的无碰撞区。这种方法对于结构化道路场景中的自动驾驶汽车特别有用。它充分利用了领域知识，因为大多数车辆都是沿车道行驶的。
2025-05-07 21:23:31
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原创 Optimal Vehicle Path Planning Using Quadratic Optimization for Baidu Apollo Open Platform
路径规划的目标是在构型空间q中找到一个连接起始构型q和目标构型qg的函数q，其中q中的每个点都在无碰撞空间Qfree中。一般来说，函数q以由局部规划器连接的一系列离散构型的形式表示。对于自动驾驶车辆，特别是有乘客的车辆，路径规划不仅需要计算安全路径，而且同样重要的是计算舒适路径，即几何属性优雅变化的路径。然而，计算出的路径也必须满足车辆的非完整约束。在城市驾驶环境中，车辆需要在狭窄的通道中不断摆动是很常见的。所有这些因素使得自动驾驶汽车的路径规划成为一个具有挑战性的问题。
2024-12-18 09:24:21
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原创 Cmake快速上手
CMake 是一个功能强大的构建工具，可以帮助你管理跨平台的 C++ 项目。通过掌握基本的 CMake 语法和常见操作，你就能有效地使用 CMake 来管理自己的项目。
2024-12-04 15:25:13
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原创 Git快速上手
这些是 Git 的基本操作，你可以根据实际需要逐渐深入学习更高级的 Git 使用技巧。如果你想更深入了解 Git，推荐阅读官方文档或参考相关的教程。
2024-12-04 15:18:11
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原创 Docker快速上手
通过 Docker，你可以轻松构建、部署和管理应用程序，同时保证环境一致性。学习 Docker 的基本命令和概念，将使你在开发、测试和部署过程中更加高效。掌握容器技术将使你能够更好地适应现代 DevOps 和云计算环境。
2024-12-04 15:15:11
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原创 AutoHotkey设置鼠标左键从右到左滑动为复制，中键为粘贴
在 AutoHotkey 中实现通过鼠标左键从右到左滑动来触发复制操作，以及通过中键进行粘贴操作，可以使用鼠标事件监控来完成。具体来说，你需要通过检测鼠标的滑动方向，并结合按键操作来执行你想要的行为。
2024-12-04 10:29:52
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原创 自动驾驶一系列相关坐标系
前面的链接是总的参考每个小标题下面的是分别的参考无人驾驶-控制-坐标系转化【自动驾驶】19.自动驾驶各个坐标系无人驾驶中用到的八大坐标系********非常值得看 这篇文章的简要内容如下下面都是全局世界坐标系。作为全球位置的一个总的参考坐标系下面就是局部载体坐标系。这些坐标系是以载体固连在一起，它随着载体运动而运动，它是一个局部坐标系，如何计算载体坐标系的全局位姿呢>>>可以计算与n系（导航坐标系）或者当地水平坐标系，之间的旋转关系来表示现在车的全局姿态、、或者、通过imu坐标系到相机坐标系的外参，以及im
2022-12-04 20:42:43
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原创 B站：古月居--ROS入门21讲--第7讲ROS中的核心概念
相关资源分享见第1讲7.1节点与节点管理器node（节点）（执行单元）：执行某一个具体任务的一个进程或者可以独立运行的可执行文件；不同节点间可用不同编程语言，再共用ros框架，分布式运行再不同主机；节点在系统中的名称必须唯一rosmaster（节点管理器）（控制中心）：为节点提供命名和注册的服务；帮助节点间相互查找建立连接；提供一个参数服务器提供节点运行的参数（主要是管理节点和参数服务）7.2节点之间的通信7.2.1Topic（话题通信）（异步通信机制）：单向传输（写信，不知道是否收到）
2021-10-14 09:50:32
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原创 B站：古月居--ROS入门21讲--第6讲ROS是什么
相关资源分享见第1讲6.1ROS发展史6.2ROS应用现状6.3ROS是什么ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统ROS为了提高机器人研发的软件复用率通信机制：松耦合分布式通信（功能抽象之后的节点图）开发工具：命令行与编译器（终端），可视化工具TF（坐标变换的管理工具），可视化工具Rviz，仿真工具Gazebo，工具箱QT应用功能：Navigation，SLAM，MoveIt（使用功能包时，只需关心算法的接口输入和输出即可，进行拼接，做项目之前先去geogle上搜索r
2021-10-14 09:03:05
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空空如也
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