路径规划 | JPS算法原理

参考：

原作者论文：http://grastien.net/ban/articles/hg-aaai11.pdf

寻路算法可视化网页：PathFinding.js

1.Jump Point Search

JPS算法，全称Jump Point Search，即跳点搜索算法，是一种针对2D网格地图设计的寻路算法，主要用于在静态栅格地图中找到从起点到终点的最优路径。JPS算法是对A*算法的一种改进，主要区别在于JPS算法更加高效地处理节点的扩展，通过使用“前向探索规则”和“邻居裁剪”技术来减少需要评估的节点数量。

在介绍JPS等算法具体实现前，我们必须先掌握A*算法（A*算法原理-优快云博客）和下面的概念：

强迫邻居

节点 x 的8个邻居中有障碍，且 x 的父节点 p 经过x 到达 n 的距离代价比不经过 x 到达的 n 的任意路径的距离代价小，则称 n 是 x 的强迫邻