使用2d激光雷达实现cartogrpaher建图

最新推荐文章于 2024-02-11 13:29:08 发布

百川01

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分类专栏： cartographer 文章标签： ubuntu

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本文介绍了如何在Ubuntu18.04系统中安装和测试SlmatecA1激光雷达，包括使用ROS的rplidarROS包进行节点启动和可视化。同时，详细阐述了修改Cartographer参数的步骤，如更新revo_lds.lua和demo_revo_lds.launch文件，以及如何重新编译和运行Cartographerdemo。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.安装SlmatecA1激光雷达

参考链接：【很详细】激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上手使用_银时大魔王的博客-优快云博客

测试指令：

//Run rplidar node and view in the rviz
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch (for RPLIDAR A1/A2)

//Run rplidar node and view using test application
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch (for RPLIDAR A1/A2)

测试：

终端1：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

终端2：在下载代码的工作空间内，先source，然后选择上述测试指令

//例如
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

2.修改cartographer参数

2.1修改revo_lds.lua [~/car2_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files下]

修改内容:将horizontal_laser_link 修改为 laser

tracking_frame = "horizontal_laser_link",
published_frame = "horizontal_laser_link",

2.2 修改demo_revo_lds.launch[~/car2_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch下】

1.在节点cartographer_node中将horizontal_lawe_2d改为scan

2.删除两个节点【不要注释，不然运行该launch文件会报错】

3.退回，重新编译cartographer

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

4.测试：

运行激光雷达：

终端1：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

终端2：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

运行cartographer demo

roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch