【VINS-FUSION】

已于 2024-03-15 17:00:10 修改
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文章标签： ubuntu linux opencv
于 2024-01-13 23:07:53 首次发布
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本文介绍了在Ubuntu20系统中配置、安装VINS-Fusion并解决cv_bridge与不同OpenCV版本兼容的问题，提供了解决步骤和注意事项。

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m0_56408077
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由于ROS noetic 的 opencv4 头文件和参数名与 vins-fusion 所使用的 opencv3 不同，需要使用非 ROS Noetic 自带 OPENCV 版本编译工程，通过修改 cv_bridge 配置文件来把 vins-fusion工程链接到 opencv3 库上
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VINS系列（二）——Vins-Funsion参数填写
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本次工作 我首先一步步的把代码全部注释了，十分的详细，对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释，对于刚入门的同学应该还是有帮助的。之后我将代码开源，并写了相应的博客进行讲解。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp 1.1 定义内容 运行程序时，首先进入的是主程序vins_estimator/src/estimator/rosNodeTest.cpp 里边主要定义了 估计器、 缓存器 、 获取传感器数据的函数 和 一个主函数 // 获得左目的message void img0_callb
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VINS-fusion 论文
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VINS-FUSION-leanrning:VINS-FUSION中文注释版。现有网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF按照程序执行顺序进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定很多，还请各位大佬们指正-源码时代
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VINS系列（一）——Vins-Funsion环境配置
kjb655的博客
01-07 2856
这里最重要的就是Eigen，Eigen适用范围广，支持包括固定大小、任意大小的所有矩阵操作，甚至是稀疏矩阵；支持所有标准的数值类型，并且可以扩展为自定义的数值类型；支持多种矩阵分解及其几何特征的求解；（以上代码的目的是将ceres-solver的压缩包解压到当前目录，创建一个ceres-bin的文件，将ceres-solver的编译放在了ceres-bin中，就少了重命名的过程还保留了源代码）如果大家gitclone太慢的话可以先换源，实在不行可以运行以下代码，虽说不是很快，但也比几k好吧。
Vins-Fusion 学习笔记
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VINS-Fusion 基本介绍 VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性...
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vins-mono+vins-fusiuon中的一些主要问题进行总结算法框架主要分为数据预处理、系统初始化、基于滑窗的VIO过程和回环检测等四个模块。在数据预处理模块主要包括图像直方图均衡、KLT特征点提取以及去畸变处理和光流跟踪，IMU部分主要是做一个预积分操作。系统初始化首先进行纯视觉的sfm，在当前滑窗中寻找视差(20个像素)和匹配点(30)比较多的两帧图像做初始化，主要是基于对极约束得到一个不带尺度信息的R和t，然后三角化出一组3D点。最后通过pnp求解出其他几帧图像对应的位姿。
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