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潇氡
总之是为了变得更好
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RPY角的具体描述
因为以z轴为前进方向：(1)、在固定坐标系和当前坐标系下，RPY角的描述，确定RPY角对应zyx的偏航、俯仰和偏航；(2)、描述固定坐标系下的左乘和当前坐标系下的右乘。原创 2024-09-12 18:52:20 · 1909 阅读 · 1 评论 -
惯性张量的描述
(1)、 惯性张量与”刚体的质量分布“和”旋转轴“有关。(2)、当刚体质量相对于旋转轴质量分布对称，则只有相对于x、y、z轴的转动惯量（只相对固定轴），惯量积为零。(3)、当刚体质量相对于旋转轴质量分布不对称(相对两个轴)，既有转动惯量又有惯量积。原创 2024-09-12 16:42:08 · 784 阅读 · 0 评论 -
助力外骨骼机器人动力学分析
介绍拉格朗日动力学，分析下肢二连杆结构，构建动力学方程原创 2024-08-29 00:15:00 · 2114 阅读 · 0 评论 -
人体行走步态周期转换为不同相位描述
人体行走步态周期转换为不同相位描述原创 2024-08-28 13:20:52 · 1299 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论之连杆参数
机器人学导数之连杆参数原创 2024-08-27 14:14:42 · 865 阅读 · 0 评论 -
操作臂动力学的拉格朗日方程
操作臂动力学的拉格朗日方程原创 2024-08-22 17:04:14 · 2092 阅读 · 0 评论 -
基于“相位角振荡器”的主动助力控制方法
以人体运动角度和角速度计算相位角，采用sin函数形式对运动进行辅助助力。原创 2024-07-14 10:12:12 · 83 阅读 · 0 评论