挑战杯问题总结

1.坐标转换关系

mavros中的坐标系是东北天（前左上）

    setpoint_velocity中发出的期望速度的坐标系是东北天

    local_position中获取的位置信息是东北天下的（初始机体坐标系）

px4中的坐标系是北东地（前右下）

在拒止环境内集群无人机进行飞行任务时需要统一的坐标系，即以拒止环境右下角为原点建系（前左上），在此基础上给出的每架无人机的期望位置，再通过偏移量offset和PID给出每架的期望速度，此时的速度是无人机发惯系下的速度，因此在计算过程中需要进行发惯系到东北天的坐标转换，坐标转换的公式如下：

 其中需要注意的是由于后续的飞行过程中yaw值在会发生改变，所以需要记录初始的yaw值以计算坐标转换中的三角函数值。

注：实际中的建系方式是通过无人机摆放与拒止环境x方向一致，然后通过x,y的偏移量（测量得到）计算拒止环境坐标系和每架飞机发惯系的位置关系。

2. px4 v14.4中的地面站参数修改

ekf2_rng_ctrl、ekf2_hgt_ctrl、ekf2_baro_ctrl分别对应激光、气压计和光流的启用，参数可以设置为0，1，2。

0---不启用；1---视情况而定启用；2---启用

本次比赛使用的光流型号是MTF-01，波特率为115200，另外需要检查对应端口号，将MAV_1_config修改成对应端口号（MAV_0_config对应的是数传端口号）

修改ekf2_rng_cate可以修改px4可收到的激光最大值，默认值是5m。

ekf_of_ctrl要设置为1，此时position和offboard模式下才能被RC解锁，当ekf_of_ctrl设置为2时只有stabilized能够解锁。

ekf2_gps_ctrl设置为0时关闭，设置值为bitmask掩码，第0位代表经纬度值，第1位代表高度值...7则代表111，即代表有经纬度、高度和速度信息。

另外，在高版本的QGC（eg:4.4.1）中在校准磁罗盘时可以看到飞控中的磁罗盘和GPS中的磁罗盘中的安装角度差，px4可自动修正角度差。