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RSS订阅原创 对于fastlio的h_share_model函数理解
fast lio是个非常好用的建图算法。它使用ikfom工具对点云数据与imu数据进行融合定位，是一种lio滤波算法。主要表现在使用imu作为估计部分，使用雷达点云作为观测。在预测部分可以理解为使用imu作为估计的输入，并通过前向与反向传播修正点云运动畸变，这与eskf与loam系列类似。而在观测部分比较难以理解，故而写下这篇文章作为记录。
2024-09-11 15:47:04
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2024-06-16 20:32:50
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2023-07-08 03:21:52
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空空如也
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