使用d435相机标定工具dynamic calibrator 报错9901，解决方法

这种情况大概率是d435相机的硬件出了问题或者更换过，我在github上发现同样的问题，但是经过了三四年也没有解决，我问了淘宝intel客服，他给出的建议是使用OEM设备来标定，而且还要在他们实验室场景下做，买他们的设备不如买一个新的相机划算。

这种情况只能手动测出相机的内外参，来使用，使用方法大致如下

pipe = rs.pipeline()
cfg = rs.config()

cfg.enable_stream(rs.stream.depth,640,480,rs.format.z16,30)
cfg.enable_stream(rs.stream.color,640,480,rs.format.bgr8,30)
cfg.enable_stream(rs.stream.infrared,1,640,480,rs.format.y8,30)

profile = pipe.start(cfg)

depth_profile = profile.get_stream(rs.stream.depth)
color_profile = profile.get_stream(rs.stream.color)

depth_intr = depth_profile.as_video_stream_profile().get_intrinsics()
color_intr = color_profile.as_video_stream_profile().get_intrinsics()

extrinsics_depth_to_color = depth_profile.get_extrinsics_to(color_profile)

#print(color_intr)
color_intr.fx=np.array(5.990818971121990e+02)
color_intr.fy=np.array(6.007770207896575e+02)
color_intr.ppx=np.array(3.360454215338955e+02)
color_intr.ppy=np.array(2.400705427417924e+02)

#print(color_intr)
depth_intr.fx=np.array(3.904567900216258e+02)
depth_intr.fy=np.array(3.913375769950008e+02)
depth_intr.ppx=np.array(3.237127035243132e+02)
depth_intr.ppy=np.array(2.377210640958379e+02)
#print(depth_intr)

extrinsics_depth_to_color.rotation=np.array([ 0.99925857,  0.00553705 , 0.03810057,
 -0.00437968 , 0.99952842 ,-0.03039341,
-0.03825089 , 0.030204 ,   0.99881159])

extrinsics_depth_to_color.translation=np.array([0.024382348683330505, -0.008719076611654965, -0.003561121659189037])