- 博客(7)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 掌握URDF中的惯性张量：从SolidWorks到强化学习机器人的关键一步
1.用强化学习控制自己的机器人，不论哪个仿真环境都要导入URDF，需要描述机器人关节的惯性张量，这个东西如何理解2.solidworks中的质量属性可以导出惯性张量，这里由重心决定，由输出坐标系决定，该选择哪个，它说的正张量计数法又是什么，我们直接用solidworks测试3.有人提到要在solidworks里面导出的加负号，为什么理解了惯性张量知道了solidworks导出质量属性那里的含义知道了URDF要的是负张量计数。
2025-03-27 21:15:39
1016
原创 无伤理解阻抗控制：机械臂的阻抗、导纳控制（间接力控）：第一篇 思想源泉
机械臂的阻抗控制、导纳控制是属于对机器人进行间接力控的范围既然你找到了阻抗控制，那你就是不满足于对机器人进行简单的位置控制了所以第一篇就是入门篇，只讲这个阻抗控制思路是怎么来的，希望看了之后就懂了内核。
2024-01-13 20:57:59
6697
3
原创 MATLAB进行程序设计如何省时高效少出错
当你分了两个或者多个执行程序之后，就意味着这个执行程序需要跟前面后面进行交互，那么就会输入输出变量进行保存，这个输入输出变量要放在程序的最开始和最结尾，不要在中间或者说函数的里面load加载一个变量，如果上一个程序的输出变量需要更改的话，你还需要进入到这个程序或者函数的里面去改这个变量很麻烦进行中间小变量的输出，有利于查看问题出在哪里单独有一个测试模块，对前面每写一个函数都要进行测试功能是否符合预期。
2023-06-24 22:24:18
154
1
原创 连续体机器人的正逆向运动学模型-（4）雅可比矩阵解决逆向运动
雅克比矩阵在这个过程中就是起一个作用，给定一个关节的速度，我就可以得到末端执行器的速度，那么这个雅可比矩阵，我们也可以联想到是跟机器人的位姿有关系的，就是这个机器人是怎么摆放的。而在机器人领域，可以看上面的公式，公式的右侧q就是关节的速度，公式的左侧就是末端执行器的速度，广义上的雅克比矩阵，其实就是一个偏导数组成的矩阵。
2023-06-24 17:36:51
2524
1
原创 连续体机器人的正逆向运动学模型-（3）利用DH参数法解决正向运动学
由于这个特性， 可以将连续体机器人的形状参数和它的关节联系起来，就可以建立清晰的运动学模型，包括速度微分运动学模型。从这里可以明显看到，检测Z轴直线移动一个距离就可以到达顶点，这样我们就得到了末端的位置，当然这里的方向还没有调整，在进行类似的两个变换就可以。换句话说，就是圆弧中的一段，当然这个假设确实是有一定问题的，在负重的情况下，模型就有较大的偏离，就会造成误差比较大。2）沿着Z轴的运动结束之后，会进行一个铺垫的运动，使得下一个运动又沿着Z轴，这样就可以满足DH安放坐标系的规则。
2023-06-20 11:04:27
832
原创 连续体机器人的正逆向运动学模型-（2）DH参数法与雅可比矩阵
传统的机器人的模型建立使用DH参数法，而连续体机器人是没有固定的关节的，所以会拟合出虚拟关节，所以建模的思路是差不多的，所以这里先介绍DH参数法。阐述：DH参数法无非就是用4个参数来表示一个位姿变换矩阵，有几个关节就需要几个矩阵，所以我们首先要明确有两个矩阵，每个矩阵都对应着一套DH参数。
2023-06-20 10:56:44
2001
原创 连续体机器人的正逆向运动学模型-（1）概述
我们平时所熟知的机器人都是硬机器人，它们的设计是基于离散的刚性连杆串联。比如我们常见的机械臂，他们的精确度很高，可以完美的进行重复任务，但还有一类机器人就是软体机器人，这类机器人有时候会使用气动人工肌肉的，在这大类机器人中，有一个分类就是连续体机器人。
2023-06-20 10:47:13
1387
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人