ORB-SLAM3的运行代码问题记录

编译的时候报内存不足问题

构建每个部分的 make 命令都是“make -j”命令。这会自动使用所有处理器进行构建。如果这导致系统速度过慢，它将开始按优先级顺序结束进程，导致 ORB SLAM 正在使用的编译器结束。为了防止出现此问题，请在“build.sh”文件中更改第 7、16 和 31 行（make -j 行）以包含用于构建的指定数量的处理器。我已经为两个计算棒实现了此功能，它们都运行不同版本的 Ubuntu，方法是在这些行中添加 2（例如 make -j2），因为它们有 4 个核心 CPU。进行此更改后，构建过程运行良好，build_ros.sh 运行良好。无需对 build_ros.sh 文件进行任何更改。或者删除j。 

ORBSLAM3的ROS编译配置

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lingao/ORB/ORB_SLAM2/Examples/ROS

找不到对应的依赖包，加上这个并注释相应的find_package()

set(EIGEN_INCLUDE_DIR "/usr/local/include/eigen3")

红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。 右手系，拇指为x，食指为y，中指为z

evo_ape tum groundtruth.txt CameraTrajectory.txt -a -s  相对位姿误差和绝对位姿误差计算

ubuntu18 跑ornslam2 ros  boost报错

/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line

在cmakelists里面添加 

find_package(Boost COMPONENTS system filesystem REQUIRED)
target_link_libraries(target ${Boost_LIBRARIES})

三维pcd地图转二维栅格地图 

mkdir -p test_ws/src&& cd test_ws/src
git clone -b develop  https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package
cd ../
catkin_make

编译完成后，查看 src/pcd2pgm_package/pcd2pgm/launch/中的run.launch文件，修改相应的文件路径及名称

launch文件如下

<!-- -->
<launch>
<node pkg="pcd2pgm" name="pcd2pgm" type="pcd2pgm" output="screen">
<!-- 存放pcd文件的路径-->
<param name="file_directory" value= "/home/robot/map/" />
<!-- pcd文件名称map.pcd-->
<param name="file_name" value= "map" />
<!-- 选取的范围　最小的高度-->
<param name="thre_z_min" value= "0.1" />
<!-- 选取的范围　最大的高度-->
<param name="thre_z_max" value= "1.5" />
<!--0 选取高度范围内的，１选取高度范围外的-->
<param name="flag_pass_through" value= "0" />
<!-- 半径滤波的半径-->
<param name="thre_radius" value= "0.5" />
<!-- 半径滤波的要求点数个数-->
<param name="thres_point_count" value= "10" />
<!-- 存储的栅格map的分辨率-->
<param name="map_resolution" value= "0.05" />
<!-- 转换后发布的二维地图的topic，默认使用map即可，可使用map_server保存-->
<param name="map_topic_name" value= "map" />
</node>

</launch>

输入source ./devel/setup.bash

再roslaunch pcd2pgm run.launch

此时，通过map_server 保存该栅格地图 rosrun map_server map_saver