MSP432蓝牙遥控小车

FantasyQin

已于 2022-07-15 20:36:09 修改

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分类专栏：基于MSP432的嵌入式系统实践文章标签：单片机物联网 MSP432 c语言嵌入式硬件

于 2022-05-04 16:56:06 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_52167539/article/details/124572711

版权

本文档详细介绍了使用MSP432P401R单片机搭建四轮二驱小车的过程，包括硬件组装、软件编程和蓝牙控制。硬件部分涉及舵机、伺服电机和蓝牙模块的连接，软件部分使用CCS平台以C语言编写，实现了通过蓝牙接收指令控制小车转向和行驶。源码中展示了UART串口配置、PWM控制及中断处理等功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

这个小车是去年电赛的时候准备的，很遗憾我们赛区因为疫情被取消了比赛，我们也都已经大二大三了，因此我们没有机会再参加两年一次的电赛了。但是这些成果总不能放着吃灰吧，就留给下一届的种子选手做参考吧。实现的功能是最简单的，就还只是个玩具，具体还得根据题目去添加功能和修改代码，至少完成了小车最简单的搭建。

搭建

硬件

硬件上小车为四轮二驱小车，前轮为舵机只控制转向，后两个轮为伺服电机控制速度，都使用pwm分别来控制转动舵机角度和电机转动速度。总体上小车有4个轮子，1个舵机，2个伺服电机，1个电机驱动，1个车底座，1块MSP432P401R单片机，一个12v移动电源，一个HC-05蓝牙模块。

车模底座大概这个样子。

软件

软件上我们在ccs平台使用C进行编写。

原理

实现小车的转向有两种方案，一种是前轮控制左右转向，后轮控制前后移动；另一种是左边两个轮子和右边两个轮子差速（可用pwm调速实现），实现前后左右移动。第二种比较适合四轮四驱的简单要求不高的小车。我们是四轮二驱在这里我们采用第一种（下面代码有个缺点就是我没有给后轮增加调速功能，导致车速完全看电量，有需要的可以自己给后轮增加pwm调速）。
在软件调试中我们会发现供给pwm和串口的时钟频率要用不同的时钟分频，不然会产生冲突导致功能不能正常实现（使用其他外设的时候也要注意时钟频率是否产生冲突）。时钟频率的配置可参阅MSP432的系统时钟和简单系统定时和MSP432的相关定时器。
蓝牙使用HC-05模块连接到单片机串口3（P9.6，P9.7）上，然后在手机上随便用一个蓝牙串口app连接蓝牙发送指定信号就完成实现蓝牙遥控小车了。

源码

/* DriverLib Includes */
#include <ti/devices/msp432p4xx/driverlib/driverlib.h>

/* Standard Includes */
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include <stdio.h>
#include"delay.h"

//![Simple UART Config]
/* UART Configuration Parameter. These are the configuration parameters to
 * make the eUSCI A UART module to operate with a 9600 baud rate. These
 * values were calculated using the online calculator that TI provides
 * at:
 *http://software-dl.ti.com/msp430/msp430_public_sw/mcu/msp430/MSP430BaudRateConverter/index.html
 */

// Timer_A PWM 配置参数
Timer_A_PWMConfig pwmConfig =
{
   
        TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,
        TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_48,
        5000,                                //12MHz时钟源，5000大约20ms
        TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,
        TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET,
        235                                  //舵机正对正前方
};

const eUSCI_UART_ConfigV1 uartConfig =
{