m0_51756449的博客

A3967 步进电机驱动 简介及接线方式，这里主要讲单片机控制应该如何接线：简单接步进电机以及给板子供电的接线。控制是使用GPIO控制驱动板接口STM32F103C8T6的任意GPIO功能MS1PA0MS1和MS2：用于选择步进细分模式。连接到STM32的GPIO引脚。MS1和MS2需要配置为低电平（默认细分为8步）。MS2PA1DIR（方向控制）PA2控制电机的旋转方向STEP（步进脉冲输入）PA3控制步进电机的脉冲输入，决定步进电机的旋转。ENABLE（使能）PA4。

ADC模块中，**常规模式（Regular Mode）和注入模式（Injected Mode）**是两种不同的ADC工作模式常规模式：用于普通的ADC转换，是默认的ADC工作模式。注入模式：用于对特定通道进行高优先级的ADC采样。特性常规模式（Regular Mode）注入模式（Injected Mode）优先级低高采样通道支持多通道，按顺序扫描支持多通道，但专用优先处理DMA的兼容性支持，适合连续采样传输通常不使用 DMA场景采集温度、湿度等非关键的环境传感器数据。

平衡底盘重点可以分两大部分，一部分属于底层控制及获取数据正确，另一部分就是PID算法控制及参数调节，后部分属于非常耗时间且折磨的。根据内容其实也能看出来是RoboMaster的平衡步兵，希望写的文章内容能对其他人（RMer）有帮助。

本文主要目的是为了制作RoboMaster比赛能量机关的灯条控制，模拟比赛场中大符，搭建出类似场地道具，以供视觉测试使用的是RoboMaster开发板A型，芯片为STM32F427IIH6，使用的灯条为WS2812B。采用PWM+DMA控制，使用CUBEMX配置底层，keil5编辑烧录代码实现：一共五片扇叶，每片扇叶均实现流水灯+常亮颜色参考文章在后面会标记出来

接收这里有两种不同方式的编写方式，第一种是先存放数据信息，再区分ID存放到相应结构体中去；第二种是先根据ID区分，再存放数据到结构体中。两种方式都可以，我个人更倾向于使用第二种方式获取数据，更符合逻辑些。以上就是can的全部代码，有问题可以评论或者私聊我，找到错误也可以说出来我改正。

在DMA传输过程中，如果启用了地址自增，那么在每次数据传输完成后，DMA将自动递增源地址和/或目标地址，以使下一次传输能够操作新的数据。数据直接从一个外设传输到另一个外设，而不涉及中间的内存。数据发送中断：当串口发送缓冲区为空时，表示可以发送新的数据，触发数据发送中断，处理器中断当前执行的任务，执行数据发送的中断服务程序，将需要发送的数据放入发送缓冲区。数据接收中断：当串口接收缓冲区中有新的数据可用时，会触发数据接收中断，处理器会中断当前执行的任务，转而执行数据接收的中断服务程序，以处理接收到的数据。