m0_51738372的博客

调节时间为1s，但观察其数字控制器输出曲线及输出序列发现，其控制器输出在28拍（28s）后才变为恒定值，说明输出在第3拍至第28拍间，仅能保证在采样点上与输入相同，在采样点间不相同，即输出有纹波。可以看出，此时调节时间变为2s，调节时间比原来延长1拍，但其控制器输出也在2拍后变为恒定值，可以保证2拍后，输出不仅在采样点上与输入相同，还在采样点间保证相同，实现输出无纹波。第一，被控对象G(s)要有足够的的积分环节，第二，D(z) 必须包含G(z)中的圆内圆外的全部零点N(z);%数字控制器脉冲传函D(z)

由图可知，由于微分环节的作用，在曲线的起始上升段出现了一个尖锐的波峰，之后曲线也呈衰减的振荡:随着Td增加，系统的超调量增大，但曲线尖锐的起始上升阶段后响应速度减慢，可以看出Td越小。对大多数算法，缩短采样周期可使控制回路性能改善，但采样周期缩短时，频繁的采样必然会占用较多的计算工作时间，同时也会增加计算机的计算负担，而对有些变化缓慢的受控对象无需很高的采样频率即可满意地进行跟踪，过多的采样反而没有多少实际意义。随着Kp的增加，闭环系统的超调量增加，响应速度加快，控制时间加长，稳态误差减少;

1．掌握离散闭环系统的动态性能时域参数的分析与计算方法； 2．掌握离散系统稳定性的频域典型参数分析与计算方法。 MATLAB 软件（ 2022a）； 1．在 Matlab 语言平台上，通过给定的闭环离散系统，深刻理解时域参数的物理意义与计算方法，内容包括如下： 阻尼比参数分析：Z 平面与 S 平面的极点相互转换编程实现；分析 S/Z 两个平面域特殊特性（水平线、垂直线、斜线、圆周等）的极点轨迹相互映射方法；系统阶跃响应参数：上升时间和超调量等。 2． 采用频域分析方法，通过编程计算，进一步理解离散系统的稳定

从z变换的本质来看，实际上就是对离散信号和系统的拉普拉斯变换，由此我们会根本容易理解Z变换的重要性，同时也可以看出Z变换和傅里叶变换之间的关系。当系统是稳定无差系统时，系统的阶跃响应与输入理想情况相等，当系统是有差稳定系统时，阶跃响应会存在一定偏差，如果是不稳定系统，系统输出将会发散。通过系统的脉冲响应编程实现，理解输出响应的离散点序列的本质，即逆变换的实现过程；极点在单位圆内的负实轴上，对应的暂态响应分量是以2T为周期正负交替的衰减振荡；极点在单位圆与正实轴的交点，对应的暂态响应分量是等幅的；