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四元数与三维向量相乘运算法则参考网站：https://www.cnblogs.com/jeason1997/p/9822353.html四元数和向量相乘可以表示这个向量按照这个四元数进行旋转之后得到的新的向量。例如：向量 c(0,0,10) 绕着Y轴旋转90°，得到新的向量是 c(10,0,0)。通常四元ss被记为(w,x,y,z)或(x,y,z,w)，以下q表示四元数，v表示向量，那么四元数和向量相乘的运算法则表示为：q x v = (q) x (v) x (q-1)例： q = (√2/2