从零开始做自动驾驶定位(三): 软件框架学习过程

系统版本：Ubuntu20.04

ROS版本：Noetic

本文主要介绍软件的具体编译过程：

准备工作：
其中，localization_in_auto_driving-3.0改为自己的名字，noetic为自己的ros版本

$ mkdir -p ~/localization_in_auto_driving-3.0/src
$ cd ~/localization_in_auto_driving-3.0/src
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ catkin_create_pkg lidar_localization test_frame.launch
$ cd ..

所用文件下载的文件放置在src文件里，在localization_in_auto_driving-3.0文件中仅包含built,devel,src，全部下载完成后在localization_in_auto_driving-3.0文件夹中，结果如下图：

 之后回到localization_in_auto_driving-3.0目录下，执行命令

catkin_make

中间回报一个关于c++标准的错误，可以看我之前的一篇文章，

Lidar_imu自动标定_有了个相册的博客-优快云博客_imu lidar标定

只需在找到cmakelists.txt中将c++11改为c++14即可。

编译成功，结果如下图：

执行命令：
 

roscore 启动终端

source devel/setup.bash

roslaunch lidar_localization test_frame.launch

rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag 

结果如下，没有显示点云地图。

 结局方法：在test_frame_node.cpp第33行可以看到“/map"，改成”map“再catkin一下就行，结果如下：

 跑完整个数据如下：

 参考文章链接：

从零开始做自动驾驶定位(三): 软件框架 - 知乎