【文献阅读】基于全驱系统方法的机械臂的固定时间滑模控制

参考文献：

Zhang, Yu, Fanwei Meng, and Bin Li. “An FASA Based Fixed-Time Sliding Mode Control for Robotic Manipulator.” In 2024 3rd Conference on Fully Actuated System Theory and Applications (FASTA), pp. 1029-1034. IEEE, 2024.
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摘要：本文研究了基于全驱动系统方法（FASA）的外部干扰机器人系统的固定时间跟踪误差控制方法。首先，引入了一个固定时间的滑动函数，并验证了滑动相位的固定时间的收敛性。其次，结合滑动函数和FASA的结构，提出了一种固定时间滑模控制器（FSMC）。证明了该系统的稳定性和跟踪误差的固定时间收敛性。最后，利用Franka机械手进行了数值仿真和实验研究，证明了所提出的控制方法的有效性。

系统描述

本文研究的机械臂系统数学模型是如下的欧拉-拉格朗日模型：

其中$q$代表位置向量， u