ubuntu18.04下IKfast配置记录1

最近项目需要用到IKfast，在找很多教程之后仍然有许多坑，在此记录。

安装：

        使用github上的脚本安装，为使用虚拟机尝试过，失败了，在双系统上尝试成功，可能是环境配置问题，具体原因未知。

坑1：

        配置好插件之后，运行roslaunch  xx_moveit_config demo.launch之后，rviz界面出不来，显示有：undefined symbol： xxx的错误信息

        解决：使用C++filt发现这个symbol是GetFreeParameters所产生，而GetFreeParameters并为在源文件定义，需要自己去定义（可能是相关库迭代的问题，wiki上有说GetFreeParameters已经重命名为了别的函数名称），于是在ikfast_slover下定义该函数：IKFAST_API int* GetFreeParameters() { return 0; }，问题得到了解决。

注：对于7轴机械臂来说，有一个FREE_INDEX，此时GetFreeParameters中是需要有返回参数的，于是这里就要加上：IKFAST_API int* GetFreeParameters() { static int freeparams[] = {0}; return freeparams; }，其中freeparams[]的数值根据FREE_INDEX的数值而改变。

  坑2：

        第一个问题解决之后，运行roslaunch  xx_moveit_config demo.launch,rviz正常显示，但是没有出现可拖动的小球，报错信息显示Joint numbers of RobotModel (6) and IKFast solver (5) do not match

解决：意为模型文件机械比有6个关节，而IKfast的解决方案中的模型是5个关节，这个问题的产生可能在于生成IKfast的时候base_link 和eef_link的选取问题，我并没有重新去生存IFfast的cpp文件，而是查看xxx_ikfast_moveit_plugin.cpp，发现这行报错信息的代码在491行：

if (joint_names_.size() != num_joints_)

{

ROS_FATAL_NAMED(name_, "Joint numbers of RobotModel (%zd) and IKFast solver (%zd) do not match",

joint_names_.size(), num_joints_);

return false;

}

可以发现IKFast solver的关节数量为num_joints_，查看num_joints_，发现他是由GetNumJoints函数赋值，跳转到GetNumJoints函数，其函数定义为：

IKFAST_API int GetNumJoints() { return 5; }

我不知道这里为啥生成的是5，可能是IKfast配置中出现的问题，手动该为6，问题解决