卡尔曼和舒拉

所需材料：Euroc数据集主页：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasetsevo评估工具代码：https://github.com/MichaelGrupp/evo向msckf-vio中添加保存位姿的代码，可参考https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxiaoyikesu/article/details/106308311不过需要特别注意，这里的lp[4]~[7]所对应的q

在ubuntu20.04编译msckf-vio代码详细步骤。

但对于优化方向，以VINS为例，可以将两个关键帧之间的IMU积分，积分所得的"广义位速姿bias增量”作为图优化的“边”，从而限制两个关键帧之间位速姿bias的变化量。真正执行时，优化迭代过程中，两个关键帧的位姿进行广义减法可以得到"广义位速姿bias增量”的估计值，而IMU积分得到“广义位速姿bias增量”的测量值，由二者相减可得残差项。预积分的“预”字含义就是，在优化的多次迭代过程中，两关键帧间的IMU积分（所得的广义位姿增量）是基本不变的，可以预先积分好直接在整个优化过程中去用。

1、验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群。（1）SO(3)为三纬旋转矩阵构成的特殊正交群。根据群的定义（一种结合加一种运算），书中定义式式4.1可以表示集合，运算选择乘法；将以上依次代入性质群性质1-4，性质12显然满足；选幺元为3*3单位阵I3×3I_{3\times3}I3×3​，性质34显然也满足；（2）SE(3)为变换矩阵构成的特殊欧氏群。根据群的定义，书中定义式...