机器人相关概念

机器人可以通过建立系统的子系统的方法来简化设计和分析过程：

      1、地盘 （移动平台）   ---执行子系统       

• 查分驱动
• 查分地盘
• 阿克曼地盘

      2、机械臂

      3、传感器子系统

•  普通相机
•  深度相机
•  激动雷达
• 旋转编码器

      4、计算子系统（主要是类UNIX和系统linux系统和Mac os x）

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机器人系统举例：

1.    PR2 
2.    Fetch
3.    Robonaut2（R2）
4.    Turtlebot

仿真软件

1.    Stage
2.    Gazebo
3.    morse
4.    v-erp
5.    turtlesim

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       ROS和Gazebo通过一个叫gazebo_ros的包紧紧的联系到一起，实现了ROS和Gazebo的双向通信，仿真的传感器和物理数据通过Gazebo流向ROS，驱动命令从ROS流向Gazebo
       ROS如何控制一个机器人：
       读取它的传感器数据，解析传感器数据并作出决策，发送命令到驱动器来驱动机器人。仿真是现实实体的体现，可以降低成本，在功能实现上和现实中实体机器人是一样的。