更换系统后无法catkin_make universal robot 包

最新推荐文章于 2024-12-03 12:10:03 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lx_ros/article/details/74332461
本文介绍了一种在ROS环境中遇到的URDriver权限错误，并详细解释了如何通过调整git配置、重新clone项目、安装依赖和执行catkin_make命令来解决该问题。

1、终端出现的错误如下：

/home/lx/catkin_workspace/build/universal_robot/ur_driver/setup_custom_pythonpath.sh: 4: exec: /home/lx/catkin_workspace/src/universal_robot/ur_driver/cfg/URDriver.cfg: Permission denied
make[2]: *** [/home/lx/catkin_workspace/devel/include/ur_driver/URDriverConfig.h] Error 126
make[1]: *** [universal_robot/ur_driver/CMakeFiles/ur_driver_gencfg.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[ 10%] Built target ur5_kin
[ 13%] Built target add_collision_objct
[ 16%] Built target check_collision
make: *** [all] Error 2

2、问题原因及解决办法

这个问题的出现是本地git命令在使用回车键后造成的，执行

git config --global core.autocrlf input

命令，完成切换。

使用git命令重新把universal_robot包clone到workspace/src文件下。

git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

在ws/下再执行命令

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $DISTRO
安装工作空间的依赖文件。

执行catkin_make.

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roserose@RP:~/catkin_UR5$ rosrun ur_planning moveitServer.py [rosrun] Couldn't find executable named moveitServer.py below /home/roserose/catkin_UR5/src/universal_robot/ur_planning [rosrun] Found the following, but they're either not files, [rosrun] or not executable: [rosrun] /home/roserose/catkin_UR5/src/universal_robot/ur_planning/scripts/moveitServer.py
最新发布
04-15
<think>嗯，用户遇到了rosrun找不到可执行文件的问题，具体是运行`rosrun ur_planning moveitServer.py`时报错。我之前在引用里看到过类似的问题，比如引用[1]和引用[2]，都是关于路径或构建的问题。需要先理清楚可能的原因。 首先，用户提到`.py`文件无法被rosrun识别，可能是因为文件权限问题。ROS在执行Python脚本时需要它们有可执行权限。所以第一步应该检查moveitServer.py是否有执行权限，如果没有的话，用`chmod +x`命令添加权限。 接下来，如果权限没问题，可能问题出在package.xml文件。ROS在构建包时，需要确保Python脚本被正确安装。通常需要在package.xml中添加`<exec_depend>python3-your-package</exec_depend>`之类的依赖，同时确保CMakeLists.txt中有`catkin_install_python(PROGRAMS scripts/moveitServer.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})`这样的配置，这样安装时才会把脚本放到正确的位置。 然后，用户可能需要重新构建工作空间。有时候即使修改了配置文件，如果没有重新构建，ROS还是找不到可执行文件。应该使用`catkin_make`或者`catkin build`来重新构建。但根据引用[2]提到的案例，有时候构建过程中可能会有其他依赖问题，比如缺少某些ROS包，这时候需要安装缺失的依赖，例如用`sudo apt-get install ros-noetic-moveit`之类的命令。 另外，还要检查脚本的实际路径是否正确。比如，脚本是否真的放在ur_planning包的scripts目录下。如果路径不对，ROS自然找不到。还有，检查包名是否正确，有时候包名和目录名可能有拼写错误。 还有可能的情况是Python的环境问题，比如Python版本不兼容，或者没有正确声明Python解释器。在Python脚本的第一行应该加上`#!/usr/bin/env python3`，确保使用正确的Python版本。如果用户混合使用了Python2和Python3，可能需要调整这个声明。 最后，如果以上步骤都检查过了还是有问题，可能需要查看具体的构建日志，看看是否有其他错误导致包没有被正确安装。有时候构建过程中的错误会被忽略，导致部分文件没有被正确部署。 总结下来，解决步骤应该是：检查权限→检查安装配置→重新构建→检查路径和包名→检查Python环境和脚本声明→处理依赖问题。根据用户提供的引用，尤其是引用[2]中提到的catkin build的问题，可能需要特别关注构建步骤是否正确完成，以及是否有依赖包未安装。</think>针对ROS运行Python脚本报错"Couldn't find executable"的问题，可通过以下步骤排查解决： ### 一、检查文件权限 1. 确认Python脚本具有可执行权限： ```bash chmod +x ~/catkin_ws/src/ur_planning/scripts/moveitServer.py ``` 2. 检查文件属性是否显示为可执行： ```bash ls -l ~/catkin_ws/src/ur_planning/scripts/moveitServer.py ``` ### 二、配置ROS安装规则 1. 在`package.xml`中添加Python依赖声明： ```xml <exec_depend>python3-numpy</exec_depend> <exec_depend>rospy</exec_depend> ``` 2. 在`CMakeLists.txt`添加安装指令： ```cmake catkin_install_python( PROGRAMS scripts/moveitServer.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) ``` ### 三、重新构建工作空间 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make --force-cmake # 强制重新构建 source devel/setup.bash # 更新环境变量 ``` ### 四、验证安装路径 1. 检查编译生成的可执行文件路径： ```bash ls ~/catkin_ws/devel/lib/ur_planning/ ``` 应包含`moveitServer.py`文件[^1] ### 五、处理依赖问题 若出现类似引用[2]中的构建错误： 1. 安装缺失的MoveIt依赖： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-moveit-core ``` 2. 清除旧构建产物后重新编译： ```bash cd ~/catkin_ws rm -rf build devel catkin_make ``` ### 六、Python环境验证 1. 检查脚本首行的解释器声明： ```python #!/usr/bin/env python3 ``` 2. 测试直接运行脚本： ```bash python3 ~/catkin_ws/src/ur_planning/scripts/moveitServer.py ``` ### 附：典型错误排查流程 $$ \begin{cases} \text{文件存在但无权限} \rightarrow \text{chmod +x} \\ \text{路径配置错误} \rightarrow \text{检查CMakeLists.txt} \\ \text{依赖缺失} \rightarrow \text{apt安装相关包} \\ \text{Python环境冲突} \rightarrow \text{检查shebang声明} \end{cases} $$
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