OpenCalib（八）随机搜索优化算法简介及应用

1. 问题描述

        外参包含六项待优化变量，包括三个旋转和三个平移，其计算过程就是在这些变量构成的六维空间中搜索最优解。但是优化问题在求解空间中是非凸的，计算过程中很容易陷入局部极小值。针对外参求解问题，OpenCalib中引入了随机搜索优化算法。

2. 原理

        随机搜索的基本思想非常直观：在搜索空间内随机生成若干样本点，并从中选择最佳的一个作为当前最优解。这一过程可以反复执行多次，直到满足某种终止条件，如达到最大迭代次数或收敛标准。

        其计算步骤如下：

step1.初始化：选择一个初始解，设置最大迭代次数或其他终止条件

step2.随机采样：在搜索空间内随机生成多个候选解

step3.评估&更新：计算每个候选解的目标函数值，