51单片机精确控制舵机pwm

最新推荐文章于 2025-06-22 13:21:05 发布

我有个朋友是大曹村的

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文章标签：舵机 pwm 51

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lvronglee/article/details/52442802

本文介绍了一种使用50Hz频率及0.5-2.5ms占空比时间的PWM信号来精确控制舵机的方法。通过设定不同级别的占空比（0-100级），实现了对舵机角度的精细调节。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

/*
实现特定pwm 100级别舵机控制输出，其他级别也很简单,太低了可能不行

前提条件:
1. 舵机控制频率是 50hz
2. 舵机占空比时间是0.5 - 2.5 ms
算法:
0.5 - 2.5 跨度是2ms (2000 us)
要实现精确控制，100级别， 2ms / 100 = 20us,定时器基准时间就是20us
内部计数器pwm_cnt 取值范围是25 - 125 产生0.5 ms - 2.5ms的高电平时间
低电平，不精确调整，采用500us定时基准，有一定的误差，但是应该不影响。
*/

//TL0 = 0xEE; //设置定时初值
//TH0 = 0xFF; //设置定时初值 20us 重装值

//TL0 = 0x33; //设置定时初值
//TH0 = 0xFE; //设置定时初值 500 us重装值
unsigned char pwm_flag;
unsigned char pwm_cnt;

unsigned char duty_cycle; //舵机占空比 (0 - 100)
sbit pwm_out = P1 ^ 1;

void timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
{
if(pwm_flag)
{
TL0 = 0xEE;
TH0 = 0xFF;//重装20us值
pwm_cnt++;
if(pwm_cnt == duty_cycle + 25)
{
pwm_out = 0;
pwm_cnt = 0;
pwm_flag = 0; //翻转pwm_out
}else
{
pwm_out = 1;
}

}else
{
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;//重装500us值
pwm_cnt++;
if(pwm_cnt == 35)
{
pwm_cnt = 0;
pwm_out = 1;
pwm_flag = 1; //翻转pwm_out
}else{
pwm_out = 0;
}
}

}

void Timer0Init(void) //20微秒@11.0592MHz
{
TMOD = 0x01; //set timer0 as mode1 (16-bit)
TL0 = 0xEE; //initial timer0 low byte
TH0 = 0xFF; //initial timer0 high byte
TR0 = 1; //timer0 start running
ET0 = 1; //enable timer0 interrupt
EA = 1; //open global interrupt switch

pwm_cnt = 0;
pwm_flag = 1; // 高电平先行
}
void main(void)
{
Timer0Init();
duty_cycle = 99;
while(1);
return;

}

用模拟器调试，应该可以，没有在实际的舵机上调试，应该超不多。