ROS学习总结

1.安装ROS

#!/bin/sh
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

sudo apt install python-rosdep2

sudo rosdep init
rosdep update

sudo apt-get install python-rosinstall

source /opt/ros/melodic/setup.bash

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

sudo apt install net-tools

sudo apt install python-catkin-pkg

git clone https://github.com/ros/catkin.git

后续出现报错 参考 ：

https://blog.youkuaiyun.com/lvmengzou/article/details/110825442

2.测试ROS环境

使用 turtlesim 的小例子

启动 turtlesim 在三个不同的终端中，分别执行以下三个指令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

分三个终端的目的是让三个指令同时进行。

 

如果切换到

第三个终端（执行命令为 turtle_teleop_key ），然后按上、下、左、

或右键，海龟就会响应你的命令开始移动了，并在屏幕上留下运

动轨迹。

 

3.常用ROS命令

rospack list

查看软件包列表

要找到一个软件包的目录，使用 rospack find 命令：

rospack find package-name

要查看软件包目录下的文件，使用如下命令：

rosls package-name

如果想 “ 访问 ” 某软件包目录，可以将当前目录切换至此软件包目

录，使用如下命令：

roscd package-name

 

4.节点管理器

。要启动节点管理器，使用如下命令：

roscore

 

roslaunch ，其目的是一次性

启动多个节点。这是一个自适应工具，如果启动多节点时没有节

点管理器运行，它会自动启动节点管理器；如果已经有一个节点

管理器在运行，则会使用已有的

 

启动节点 启动节点（也称运行 ROS 程序）的基本命令是 rosrun 16 ：

 

rosrun package-name executable-name

可以看到， rosrun 命令有两个参数，其中第一个参

数是功能包的名称； 第二个

参数是该软件包中的可执行文件的名称

 

查看节点列表 ROS 提供了一些方法来获取任意时间运行节点的信

息。要获得运行节点列表，使用如下命令 17 ：

rosnode list

 

查看节点 要获得特定节点的信息，使用如下命令：

rosnode info node-name

 

终止节点 要终止节点，使用如下命令：

rosnode kill node-name

 

命令将节点从列表中删除：

rosnode cleanup

 

ROS 节点之间进行通信所利用的最重要的机制就是 消息 传递。

在 ROS 中，消息有组织地存放在 话题 里

消息传递的理念是：

当一个节点想要分享信息时，它就会 发布 (publish) 消息到对应的

一个或者多个话题；当一个节点想要接收信息时，它就会 订阅

(subscribe) 它所需要的一个或者多个话题。 ROS 节点管理器负责确

保发布节点和订阅节点能找到对方；而且消息是直接地从发布节

点传递到订阅节点，中间并不经过节点管理器转交

 

查看节点构成的计算图

rqt_graph

 

话题列表 为了获取当前活跃的话题，使用如下命令 20 ：

rostopic list

 

打印消息内容 为了查看某个话题上发布的消息，可以利用

rostopic 命令的如下形式：

rostopic echo topic-name

这条命令将会在终端里显示出指定话题里发布的任何消息

 

查看话题 利用 rostopic info 命令，你可以获取更多关于话题的

信息：

rostopic info topic-name