Spring Boot和Spring Cloud微服务架构

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Spring Cloud介绍

 

spring Cloud是一个基于Spring Boot实现的云应用开发工具,它为基于JVM的云应用开发中的配置管理、服务发现、断路器、智能路由、微代理、控制总线、全局锁、决策竞选、分布式会话和集群状态管理等操作提供了一种简单的开发方式。

Spring Cloud与Dubbo对比

提到Dubbo,我想顺便提下ESB,目前央视新华社也在用ESB来做任务编排,这里先比较下Dubbo和ESB:

 

  • ESB(企业数据总线),一般采用集中式转发请求,适合大量异构系统集成,侧重任务的编排,性能问题可通过异构的方式来进行规避,无法支持特别大的并发。
  • Dubbo(服务注册管理),采用的是分布式调用,注册中心只记录地址信息,然后直连调用,适合并发及压力比较大的情况;其侧重服务的治理,将各个服务颗粒化,各个子业务系统在程序逻辑上完成业务的编排。

 

回归主题,Spring Cloud和Dubbo又有什么不同那,首先,我们看下有什么相同之处,它们两都具备分布式服务治理相关的功能,都能够提供服务注册、发现、路由、负载均衡等。说到这,Dubbo的功能好像也就这么多了,但是Spring Cloud是提供了一整套企业级分布式云应用的完美解决方案,能够结合Spring Boot,Docker实现快速开发的目的,所以说Dubbo只有Spring Cloud的一部分RPC功能,而且也谈不上谁好谁坏。不过,Dubbo项目现已停止了更新,淘宝内部由hsf替代dubbo,我想这会有更多人倾向Spring Cloud了。

从开发角度上说,Dubbo常与Spring、zookeeper结合,而且实现只是通过xml来配置服务地址、名称、端口,代码的侵入性是很小的,相对Spring Cloud,它的实现需要类注解等,多少具有一定侵入性。

Spring Cloud子项目

 

Spring Cloud包含了多个子项目(针对分布式系统中涉及的多个不同开源产品),之前在第一章节也介绍这些,比如:Spring Cloud Config、Spring Cloud Netflix、Spring Cloud CloudFoundry、Spring Cloud AWS、Spring Cloud Security、Spring Cloud Commons、Spring Cloud Zookeeper、Spring Cloud CLI等项目,可以跳至(一)看下。

配置服务

Spring Cloud提供了Config Server,它有在分布式系统开发中做外部配置的功能,通过Config Server我们可以集中存储所有应用的配置文件。Config Server支持Git或者在文件系统中放置配置文件(GitLab),通常我们使用不同格式来区分不同应用的不同配置文件。云计算环境下,习惯上使用YAML配置,而且一般配置文件的位置都放在类路径下的config目

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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