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RSS订阅原创 智能移动机器人底盘驱动控制系统
配置 JY61P 模块，并通过串口通信读取小车的 x、y、z 轴的加速度、角速。电机的速度，X、Y、Z 轴的加速度、角速度、滚转角，Led、蜂鸣器的使能控制。到稳定的速度，并通过设置编码器的数值与偏航角来控制小车实现固定轨迹的巡。正转、反转，并通过编码电机的编码器计数、转速比与轮子周长计算小车的行驶。计算电池的实际电压，并设置状态标志位，当电池实际电压小于一定值时，状态。的 pwm，实现 pwm 的稳定输出，实现电机的闭环控制；取小车 x、y、z 轴的加速度、角速度、角度；标志位置 0，蜂鸣器报警；
2025-03-14 11:25:24
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原创 BMS电池管理系统实现要点
所需要用到的电压的增益和偏移量，通过 BQ76930 芯片上的 ADC 读取我们所测量。将所设置阈值通过 I2C 协议写入到 BQ76930 电池管理芯片的相对应的寄存器中，我们所需要用到的相关的寄存器，然后根据 BQ76930 手册上的计算公式计算我们。实现硬件层面的保护，并设置一定的延时，防止电路充放电时产生的瞬时电流或。态机，判断电池的状态，然后根据电池不同的状态设置不同模式的均衡，使各节。电池的容量保持在相近的状态，延长电池的使用寿命，对电池施加保护；
2025-03-14 09:36:01
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原创 串口通讯协议
串口通信（Serial Communication）是一种数据传输方式，数据按位（bit）依次通过单条信号线或差分信号线进行传输。与并行通信（同时传输多个位）相比，串口通信使用更少的线路，适合远距离通信和简化硬件设计。
2025-03-12 22:47:48
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原创 RS485通讯协议
使用RX 与TX 信号线连接到485收发器（485转换芯片）上，而485收发器（485转换芯片）通过差分线连接到网络总线，串口控制器与85收发器（485转换芯片)之间一般使用TTL 信号传输，收发器与总线则使用差分信号来传输。发送数据时，串口控制器的TX 信号经过485收发器（485转换芯片）转换成差分信号传输到总线上，而接收数据时，485收发器（485转换芯片）把总线上的差分信号转化成TTL 信号通过RX引脚传输到串口控制器中。这些特点使其成为工业自动化、楼宇控制、远程监控等领域的首选通信标准。
2025-03-12 21:43:36
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原创 增量式pid与位置式pid
p算法：直接根据当前误差大小进行调整。比例增益 ( K_p ) 越大，系统对误差的反应越快，但过大的 ( K_p ) 可能导致系统不稳定或振荡。i算法：累积过去的误差，确保长期误差得到补偿。积分作用有助于消除稳态误差，使系统最终达到设定点。然而，积分项也容易引起超调和振荡。d算法：基于误差的变化率来调整输出，可以预见未来可能出现的误差，并提前做出反应，从而减少超调和提高响应速度。微分作用对噪声敏感，因此需要谨慎使用。一般情况下，我们使用pd调节可以使设备达到稳定,就不用i算法了。
2025-03-07 17:29:37
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原创 32单片机定时器的编码电机模式
同理：TIM_EncoderMode_TI2:仅在TI2计数时，假如设置为上升沿(TI2的上升沿)计数，看TI1的电平，如果TI1在TI2上升沿时处于高电平，则编码器计数加1；TIM_EncoderMode_TI1:仅在TI1计数时，假如设置为上升沿(TI1的上升沿)计数，看TI2的电平，如果TI2在TI1上升沿时处于高电平，则编码器计数减1；这种情况下，TI2的上升沿也好下降沿也好，都不计数。定时器计数寄存器的初始值设为定时器的中值，主要是因为电机有正反转，所以编码器计数有加减之分。
2025-03-07 16:12:59
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空空如也
32f407单片机滴答定时器精准延时0ms
2024-12-19
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