点云处理及三维重建软件（Point Cloud Viewer, PCV）的环境搭建详细教程

最近有同学在搭建PCV环境时遇到了一些问题来向我求助，确实这个工程涉及面比较广：PCL+QT+CPP+VS+CMAKE，所以一些没接触过相关工具的同学一时不知从何入手，特此把环境搭建教程再详细化，祝同学们都能跑通PCV。评论区里已经有同学跑通了该项目，作为一个开源爱好者，这一点足以让人欣慰。另外，本项目早已在Github开源，目的是为了让同学们少走弯路，毕竟国内相关免费软件和教程少之又少。既然是开源，所以是免费的，遇到技术问题可以找我交流讨论，本人看到了就会回复。

一，准备工作：安装相关工具库

下表为本软件所采用的技术方案，读者如果想要跑通本工程，建议参考下表：

序号	技术	采用方案
1	编程语言	C++ 11
2	点云工具库	PCL 1.9.1
3	可视化工具库	VTK 8.1
4	GUI框架	Qt 5.13.2
5	IDE（开发环境）	VS2017+Qt Creator
6	编译器	MSVC 2017
7	运行环境	Windows / Linux / Mac OS

1 安装PCL 1.9.1 和 VTK 8.1

安装PCL 1.9.1，与之对应的VTK版本为VTK 8.1 。为了便于读者复现，我上传到了优快云，该项目工程中已包含了VTK 8.1，读者可自行获取。该工具是免费的，不需要积分，大家放心下载使用：

这个VTK 8.1是我自己下载的，如果读者自己安装了PCL1.9.1，可以把这个目录拷过去：

这个dll也有用，能够去掉一些warning：

2 安装 Cmake

直接去CMAKE官网下载最新版：

如果不放心，也可以用作者当前使用的版本：3.21.3

3 安装 Qt 5.13.2

安装教程请自行搜索，我选择了以下组件，主要是用QtCreator来搭建图形界面：

4 安装 Visual Studio 2017

安装教程也请自行搜索，本工程主要是使用Visual Studio 2017的编译器来构建工程。

5 检查和设置环境变量

安装上述工具后，需要检查下这些工具的环境变量有没有设置好：

二，构建PCV工程

1 从Github上获取源码

GitHub地址：point-cloud-viewer
GitCode地址：point-cloud-viewer

比如我保存在电脑的E盘：E:\QtProject\point-cloud-viewer-master

1 使用Cmake来构建工程

本项目使用Cmake来构建工程，首先设置源码路径和创建一个工程路径：

然后Cmake环境变量检查：

选择编译器VS2017 X64：

点击generate：


至此PCV工程就构建完成了。可以在工程输出目录找到生成了VS工程的入口，如果安装成功了VS，直接双击打开：

2 使用VS 编写code并编译执行

构建完成后，在输出文件夹里有PointCloudViewer.sln 文件，使用VS打开即可

如果出现无法启动程序的问题，参考博文：

使用CMake+Visual Studio编译生成的项目出现无法启动程序的问题解决办法

将PointCloudViewer设为启动项目：

点击调试按钮开始启动：

总共会有三个窗口跳出来，这是正常的：

至此PCV就成功跑起来啦！

也可以直接在编译输出目录打开exe文件：

3 使用QtCreator或者VS进行二次开发

使用QtCreator打开源码的CMakeLists.txt

打开cpp文件编辑源码：

打开ui文件编辑界面：

或者也可以直接使用VS进行开发：

具体使用哪种工具，看读者的喜好。

三，补充说明

1 缺少DLL

有同学提到了复现过程中出现了缺少DLL的问题（可能是因为环境变量没设置好），参考评论区一位同学的解决方案：

1. Cmake生成build后用vs打开
2. 设置第二个项目为启动项
3. 在Debug x64的模式下编译。
4. 如果出现缺少一些dll，需要PCL191\bin目录下、PCL191\3rdParty\VTK2\bin目录下、Qt5.13.2\5.13.2\msvc2017_64\bin目录下的一些dll文件，需要把这些文件拷贝到build文件下的Debug目录下才可以正常运行。

实在不行，暴力一点，缺啥补啥，或者把所有DLL都拷贝到exe所在目录。

2 关闭VTK warning 窗口

网上有教程，这里不再赘述。

版本适配问题

如果读者不是PCL1.9.1+VTK8.1的组合，那可能需要读者自己去摸索了，建议先用这个配置跑通，再升级工具版本。