28、协作式弹性导航中的故障检测与仿真分析

协作式弹性导航中的故障检测与仿真分析

在现代导航系统中，尤其是对于空中集群的导航，故障检测和容错能力至关重要。本文将深入探讨协作式弹性导航融合中的多故障检测仿真，对比不同算法的性能，并介绍综合仿真系统的构建与验证。

多故障检测仿真

为了验证协作式容错导航算法的有效性，进行了一个包含六个成员的集群仿真。

• 仿真设置
  • 所有成员通过机载无线电测距系统获取相对测量信息，等效测距误差为 5 米。
  • 惯性导航系统（INS）的陀螺仪精度为 0.1°/h，加速度计偏差为 300 μg。
  • 通过设置不同的遮挡仰角模拟每个成员可见的不同 GNSS 卫星，GNSS 等效伪距误差为 3 米。

集群成员	可见卫星数量	卫星序号 1	卫星序号 2	卫星序号 3	卫星序号 4	卫星序号 5	卫星序号 6	卫星序号 7	卫星序号 8
成员 1	4 - 5	√	√	√	√