6、工业智能应用：机器人喷涂、呼吸训练器与仓库监管系统

工业智能应用：机器人喷涂、呼吸训练器与仓库监管系统

机器人喷涂轨迹规划与实验

喷涂参数计算

在平面喷涂过程中，为确定相邻喷涂距离和喷涂重叠率，需借助油漆沉积率模型。为便于理论表达，将其简化为关于(x)的代数公式：
(T(x) = k\sqrt{R^2 - x^2})
其中(k = 0.1501)，(R = 19.87)，(x = y - 0.4850)。当(x)属于((-R, 3R - d))时，漆膜厚度表达式为：
(T = \begin{cases} T(x) & x \in (-R, R - d) \ T(x) + T(x - (2R - d)) & x \in (R - d, R) \ T(x - (2R - d)) & x \in (R, 3R - d) \end{cases})
通过分析可知(T(x))是一个含参数(d)的分段二次函数。当(d)分别取(5)、(10)、(15)时，涂层分布情况不同。经比较发现，当(d = 10)时，涂层分布相对更均匀稳定，但并非最优结果。令(T(R - d/2) = T(0))，可得到最优距离(d = (2 - \sqrt{2})R = 11.64)。此时，(T_{min} = 49.10 \mu m)，(T_{max} = 59.26 \mu m)，(\Delta T = 8.63 \mu m)，重叠率(w = d/R = 58.58\%)。当(\beta = 2)时，通过调整喷枪参数，可适用于不同调整半径，且相邻喷枪路径距离(S = \sqrt{2}R)。

喷枪路径选择

喷涂机器人通常有Z形路径和螺旋形路径两种行程路径。一般情况下，喷涂机器人采