Ubuntu rviz使用gpu渲染

Ubuntu rviz使用gpu渲染

使用rviz卡顿有可能是使用cpu实现的显示渲染。

1. 安装nvidia-prime

   sudo apt update
   sudo apt install nvidia-prime
   

2. 工作切换到显卡

   sudo prime-select nvidia
   
   # 如果想切换回去（以intel为例）
   sudo prime-select intel
   

3. 接着需要重新启动电脑实现显卡的切换

   sudo reboot
   

4. 如何查看是否切换成功？

   glxinfo | grep "OpenGL renderer"
   

5. 如果支持opengl 3的话

   rviz --opengl 3