Arduino 控制减速步进电机 校验

最新推荐文章于 2025-06-17 09:36:51 发布
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本文介绍了一项将万向轮改为万象滚珠的小车改造项目，通过调整提升了小车的行驶稳定性与速度控制。文章还提到了解决地面打滑问题的方法，并规划了后续的调试任务。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

改万向轮为万象滚珠，效果很好。

前进分为高中低三个速度，后退只有一个（左轮电机后退有问题）

通过增加小车自重 解决了地面打滑问题


下一步

1， 把左转右转调试OK，

2，把机器臂的速度调整好。

arduino控制步进电机S形加速和梯形加速
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07-19 4142
目录 S形： T形： S形： /* * ******** * * * ******** * * * S型加速 ******** * */ #define accel1_time 1000 .
基于arduino mega2560的步进电机控制
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基于arduino mega2560的步进电机控制例程
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【代码】arduino控制步进电机。
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#include <Arduino.h> // 引脚定义 const int dirPin = 2; // 步进电机方向控制引脚 const int stepPin = 3; // 步进电机脉冲控制引脚 const int enablePin = 4; // 步进电机使能引脚（可选） const int relayPin = 5; // 继电器控制引脚 const int stepsPerRevolution = 3200; // 16细分下的每圈步数 (200*16) // 时间常量 (毫秒) const unsigned long ONE_HOUR = 3600000UL; const unsigned long TWO_HOURS = 7200000UL; const unsigned long STEP_DELAY = 500; // 步进脉冲延迟 (控制速度) void rotateMotor(int revolutions, bool forward) { digitalWrite(enablePin, LOW); // 启用步进电机驱动器 digitalWrite(dirPin, forward ? HIGH : LOW); // 设置方向 long steps = (long)revolutions * stepsPerRevolution; for (long i = 0; i < steps; i++) { digitalWrite(stepPin, HIGH); delayMicroseconds(STEP_DELAY); digitalWrite(stepPin, LOW); delayMicroseconds(STEP_DELAY); } digitalWrite(enablePin, HIGH); // 禁用步进电机驱动器（减少发热） } void setup() { pinMode(dirPin, OUTPUT); pinMode(stepPin, OUTPUT); pinMode(enablePin, OUTPUT); pinMode(relayPin, OUTPUT); // 初始状态 digitalWrite(enablePin, HIGH); // 初始禁用步进电机 digitalWrite(relayPin, LOW); // 初始断开继电器 } void loop() { // ===== 第一阶段：5个基础循环 ===== for (int i = 0; i < 5; i++) { // 正向旋转20圈 rotateMotor(20, true); // 停止1小时（继电器保持断开） delay(ONE_HOUR); // 反向旋转20圈 rotateMotor(20, false); // 停止2小时 delay(TWO_HOURS); } // ===== 第二阶段：3个继电器控制循环 ===== for (int i = 0; i < 3; i++) { // 正向旋转20圈 rotateMotor(20, true); // 停止1小时（期间激活继电器） digitalWrite(relayPin, HIGH); // 接通继电器 delay(ONE_HOUR); digitalWrite(relayPin, LOW); // 断开继电器 // 反向旋转20圈 rotateMotor(20, false); // 停止2小时 delay(TWO_HOURS); } // 总循环时间24小时，完成后自动重复 } 根据上述控制一个步进电机和一个继电器的代码，帮我生成一个新的arduino nano的烧录代码，我要用arduino nano控制42丝杆步进电机，步进电机驱动器为drv8825，并且有相应的扩展板，可以通过扩展板控制细分，并且我要将步进电机控制代码与继电器控制整合在一起，通过上面的相关条件，帮我解决下面问题，这个代码要控制三个步进电机和三个继电器要求：首先1号步进电机正向转动40圈，然后停止半个小时，在这停止的半个小时中1号继电器从断开变为连通状态，其他时间断开，之后1号步进电机反向转动40圈与此同时2号步进电机正向转动40圈，之后停止半个小时，在这停止的半个小时中2号继电器从断开变为连通状态，而其他时间断开，再之后2号步进电机反向运动40圈与此同时3号步进电机正向运动40圈，之后再次停止半个小时，在这半个小时中3号继电器从断开变为连通状态，而其他时间断开，之后3号步进电机再反向转动40圈，将以上操作作为一个小循环，循环6次；之后，先让1号步进电机正向转动40圈，然后停止一个小时，然后1号步进电机反向转动40圈与此同时2号步进电机正向转动40圈，之后停止一个小时，然后2号步进电机反向转动40圈，与此同时3号步进电机正向运动40圈，之后再停止一个小时，然后3号步进电机再反向运动40圈，以上述运动为另一个小循环，循环5次；最后，以上述6次第一个小循环和5次第二个小循环为一个大循环，然后连续运行这个大循环。帮我生成符合上述要求的arduino nano的烧录代码。
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