C++ ROS串口通信serial库使用

最新推荐文章于 2025-01-09 17:03:27 发布

原创最新推荐文章于 2025-01-09 17:03:27 发布 · 1.5k 阅读

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#c++ #开发语言

本文介绍了如何在Ubuntu环境中利用ROS与安信可的NodeMCU-BU01开发板进行串口通信，通过修改固件源码和设置AT指令实现UWB测距功能。程序使用ROS的串口包进行串口操作，接收到的距离信息转换为浮点数并发布到ROS话题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

来源是使用UWB开发板时，希望能够ubuntu中通过ros话题的方式获得UWB测距信息。开发板通过串口接收AT指令，来进行控制，发送也通过串口。给大家一个参考。

使用的是安信可的NodeMCU-BU01开发板，修改了固件源码，提升频率为10hz，并设置一个开机默认为标签，一个开机默认为基站，只需要使用AT指令发送开始测距即可。

#include <ros/ros.h> 
#include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包 
#include <std_msgs/String.h> 
#include <std_msgs/Empty.h> 
#include <std_msgs/Float32.h>
#include <string>
#include <cstdlib>
 
int main (int argc, char** argv) 
{ 
    ros::init(argc, argv, "uwb_serial"); 
    ros::NodeHandle nh; 
    ros::Publisher uwb_publisher = nh.advertise<std_msgs::Float32>("/uwb", 5); 
    serial::Serial ser; //声明串口对象 
    try 
    { 
        //设置串口属性，并打开串口 
        ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); 
        ser.setBaudrate(115200); 
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
        ser.setTimeout(to); 
        ser.open(); 
    }
    catch (serial::IOException& e) 
    { 
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); 
        return -1; 
    } 
    //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 
    if(ser.isOpen()) 
    { 
        ser.write("AT+switchdis=1\r\n");//发送控制指令
        ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); 
    } 
    else 
    { 
        return -1; 
    }
 
    ros::Rate loop_rate(10); 
    while(ros::ok()) 
    { 
        std::string receive;
    	size_t n = ser.available();
        if(n != 0)
        { 
            uint8_t tmpdata[30];
            receive = ser.read(n);
            if(receive.size() != 0 ) {
              ROS_INFO_STREAM(receive);
              std::string dis;
              //接收的string中包含了返回状态“OK”和换行符，需要去掉
              for (char c : receive) {
                if (c != '\n' && c != 'O' && c != 'K')
                  dis += c;
              }
                
               //如果有距离信息，我就把string转为double，然后发布。
              if (dis.size() != 0) {
                std_msgs::Float32 msg;
                msg.data = std::stod(dis);
                uwb_publisher.publish(msg);
              }
            }
        }
        //处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数 
        ros::spinOnce(); 
        loop_rate.sleep(); 
    }
    //关闭程序时，将开发板测距功能关闭。
    ser.write("AT+switchdis=0\r\n");
    ser.close();
    return 0;
}

参考：在他基础上进行了修改和改进。

(6条消息) c++接收发送串口数据（串口通信）_c++ 串口通信_Happinessคิดถึง的博客-优快云博客