ljt2971的博客

使用launch文件启动多个文件然后通过订阅乌龟的消息，实时的展示乌龟目前的运动轨迹，坐标、朝向、向速、角度，如果乌龟当前朝向是负数那么就停止收集，然后重新挂起获取参数的节点，的在获取乌龟的背景底色的数据实时展示rgb数值，实现思路先写一个控制乌龟运动的节点，再写一个用来接收变化的节点展示目前的乌龟的参数。清楚的看到一些乌龟的运动信息当然也可以不编写自动画圆的文件起一个手动的也行。编写完之后通过launch文件进行启动通过观察命令行展示出来的信息即可。这样就能简单的实现一个订阅乌龟运动轨迹的一个小功能。

最近在学习ros的时候报错了，找不到rosnode命令，google去了，搜了一堆就一个是说错了怎么搞但是没什么用，他那个就是说重新执行一下 source ./devel/setup.bash 重新加载再试试，下面那个评论也是说刚开始学的时候这个报错了说是环境的问题，但是我没解决，到别的社区找了也是没解决，就重新看ros文档重新下了ros最后试一下才有结点。安装命令 sudo apt install ros-melodic-desktop-full。vm虚拟机 ubuntu18.04。

后期写的文件写多了在一个个的手动启动就比较麻烦，ros有一个launch的启动方案可以一下把哪些文件全部启动了，通过我们编写一个后缀名为launch的文件写法类似于html，记起来也十分简单，使用双标签 包裹着要启动的文件，编写node单标签，标签属性有name（结点名字）、pkg（包名）、type（结点类型）output（打印至命令行）等，编写完之后使用source 重新编译一下然后使用roslaunch 保命 launch文件去启动多个ros文件如。

windos安装的虚拟机vm，然后安装的Ubuntu18系统，进行ros的学习，不难，下一步看着点就可以安装成功了，然后一些的基本配置，ubuntu的账号密码啊，网络的配置啊，这些网上都有，高度概括一下就行不懂的可以去找别人的博客看看。这样就能够完成一个简单的消息订阅发布模式，通过对message结点的订阅和发布使得发布方发布消息，接收方接受发布方发布的消息，类似于一个下图的一种结构。cd 到当前工作环境下的scripts文件使用 chmod +x *.py 对py文件的权限修改。

过程中不报错就没事儿，如果是c语言开发在工作文件夹里面的src进行编写，如果是python则须要新建一个文件夹名字为scripts的文件夹在这个文件夹中创建新的py文件，修改工作文件夹中的CMakeLists.txt160多行的注释解开就能用ros启动文件，不修改也可以提前声明好哪些变量就行。到工作目录先创建文件夹。

在跟着学习ROS的时候编译报错，使用catkin_make编译包的时候报的错，说什么招不到一个名为std_msg的包，我的失误，最后在自己新建的功能包里面的CmakeList.txt文件中找到当初导入的三个包也就是在使用catkin_create_pkg hello roscpp rospy std_msg创建的文件夹里的CmakeList.txt中ctrl+f搜一下就能看到。类似的结构包含着包名，最后找到std_msg修改成std_megs重新catkin_make就完事儿了。