Scala开发教程(4): 类和对象 (一)

Scala类定义详解
本文从Scala的基础出发,逐步介绍Scala编程中的类定义。通过一个具体的示例——ChecksumAccumulator类,展示了Scala类的结构与特点,包括成员变量声明、方法定义及返回值处理等内容。

有了前面的Scala基础,从本篇开始由浅到易逐步介绍Scala编程的各个方面,博客不可能做到面面俱到,还是希望你有些编程基础,尤其是有些面向对象的编程基础,如Java,C++,C#等更好。出支持函数化编程外,Scala也是一个纯面向对象的编程语言。本篇和下篇介绍Scala的类和对象.
首先介绍Scala的类定义,我们以一个简单的例子开始,创建一个计算整数累计校验和的类ChecksumAccumulator

1 class ChecksumAccumulator{
2    private var sum=0
3    def add(b:Byte) :Unit = sum +=b
4    def checksum() : Int = ~ (sum & 0xFF) +1
5 }

可以看到Scala类定义和Java非常类似,也是以class 开始,和Java不同的,Scala的缺省修饰符为public ,也就是如果不带有访问范围的修饰符public,protected,private,Scala缺省定义为 public。类的方法以def定义开始,要注意的Scala的方法的参数都是val类型,而不是var类型,因此在函数体内不可以修改参数的值,比如如果你修改add方法如下:

1 def add(b:Byte) :Unit ={
2       b=1
3       sum+=b
4   }

此时编译器会报错:

/root/scala/demo.scala:5: error: reassignment to val
b=1
^
one error found

类的方法分两种,一种是有返回值的,一种是不含返回值的,没有返回值的主要是利用代码的“副作用”,比如修改类的成员变量的值或者读写文件等。Scala内部其实将这种函数的返回值定为Unit(类同Java的void类型),对于这种类型的方法,可以省略掉“=”好,因此如果你希望函数返回某个值,但忘了方法定义中的“=”,Scala会忽略方法的返回值,而返回Unit。
再强调一下,Scala代码无需使用“;”结尾,也不需要使用return返回值,函数的最后一行的值就作为函数的返回值。

但如果你需要在一行中书写多个语句,此时需要使用“;”隔开,不过不建议这么做。你也可以把一条语句分成几行书写,Scala编译器大部分情况下会推算出语句的结尾,不过这样也不是一个好的编码习惯。

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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