欧拉角

    3D图形的旋转，有三种表示方法：矩阵，欧拉角和四元数。

    本文将重点介绍欧拉角heading-pitch-bank(又名roll - pitch - yaw)。

1.heading角

    绕y轴转动一定的角度。

2.pitch角

  绕x轴转动一定的角度。

3.bank角

  绕z轴转动一定的角度。

    欧拉角表示旋转直观简洁（旋转矩阵表示需要9个数字，四元数需要4个数字，欧拉角需要3个角度即可）。但是欧拉角会产生万向锁问题。

万向锁

    一旦选择pitch角为正负90度，就被限制只能绕垂直轴旋转。欧拉角在插值过程中可能会碰到万向锁问题。