STM32 调试步进电机初级篇

采用驱动器：

假设细分数为16细分 ，步距角为1.8°，则每个脉冲产生的电机转动角度为

1.8°/16 = 0.1125°。

电机转 一圈所需的脉冲数量为 S

360°/0.1125° = 3200个脉冲。

同理求得64细分 为12800个脉冲 ，128细分为25600个脉冲。如果步距角为0.9°则在1.8°求得数据上*2倍。

然后假设电机要达到的转速为V（r/s）,预分频Pre,装载值ARR，PWM初始脉冲宽度Pul。

则脉冲频率 = V * S 。

定时器频率= Fclk/(分频值 * 装载值) = Fclk/((Pre-1)*(ARR-1))。

脉冲频率 = 定时器PWM频率＝＞:

V *S   = Fclk/((Pre-1)*(ARR-1))。

PWM占空比 = Pul/ARR.

ARR = Fclk/（(V * S)*（Pre-1） ） + 1。

转速V r/s	细分数 f/脉冲数	步距角	Fclk	分频值	装载值ARR	脉冲宽度50%占空比
1	16/3200	1.8	72M	72	312.5	ARR/2
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