本文详细探讨了在双目相机坐标系中，如何判断旋转角度的正负。通过设定世界坐标系和左右相机坐标系，解释了在右手坐标系下，物体旋转的正方向遵循右手螺旋法则。当左相机绕y轴正向旋转7°，右相机绕y轴反向旋转7°时，给出了相应的旋转角表示。并介绍了将这些角度转化为旋转矩阵进行坐标转换的方法。
旋转角度正负判断方法 双目相机角度设计
两个坐标系的位姿关系时，平移向量的正负号比较容易判断，通过平移直观上可得出结论。 总是会被旋转角度正负号的问题弄晕。
假设世界坐标系是Wxyz,与目标坐标方向一致。左右两个相机坐标系x轴与u方向一致，y轴与v方向一致，z轴由右手定则确定，构造右手坐标系。在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。令两相机朝内看，即左相机绕y轴正向旋转7°（则旋转角为-7），右相机绕y轴反向旋转7°（则旋转角为7）。则旋转角如下
double dAngL[3]={0,-7,0};
double dAngR[3]={0,7,0};
RL=angle2R(dAngL);//角度转化成旋转矩阵，从世界坐标系转到左相机坐标系的旋转矩阵
RR=angle2R(dAngR);//从世界坐标系转到右相机坐标系的旋转矩阵
Pc=RL*Pw+TL;
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