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原创 工业相机选取

1.1 在相机曝光方式中，全局曝光和卷帘曝光是两种主流技术。相机通常采用全局曝光方式，而CMOS相机则可能采用卷帘曝光。

原创 【无标题udp

UDP谁为客户端服务器都行，或者说他们没有明显的区别。

原创 神经网络、神经网络的工作原理

什么是神经网络？-优快云博客

原创 ICP原理

ICP全称Iterative Closest Point，翻译过来就是迭代最近点。ICP在点云配准领域应用的非常广泛，因此基于深度相机、激光雷达的算法使用ICP的频率比较高。

原创 SLAM中常见的里程计

其他的视觉里程计有不计算描述子的光流法（Optical Flow）和直接法（Direct Method）和既不计算关键点、也不计算描述子的方法。多线束激光雷达可分为16线、32线、64线，线束越高，可扫描的平面越多，获取目标的信息也就越详细，线束低的激光雷达由于点云密度较低，容易带来分辨率不高的问题。固态激光雷达：摒弃了原有的机械扫描方式，采用相控阵原理，有许多个固定的细小光束组层，通过每个阵元点产生光束的相位与幅度，以此强化光束在指定方向上的强度，并压抑其他方向的强度，从而实现让光束的方向发生改变。

原创 slam算法

原创 惯性测量单元（IMU）定义作用

惯性测量单元（Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。IMU的核心装置是陀螺仪和加速度计。通常情况下，每套惯性测量装置包含三组陀螺仪和加速度计，分别测量三个自由度的角加速度和线加速度，通过对加速度的积分和初始速度、位置的叠加运算，得到物体在空间位置中的运动方向和速度，结合惯性导航系统内的运动轨迹设定，对航向和速度进行修正以实现导航功能。对于平动的测量通常采用加速度计的方式，而转动的测量是通过陀螺仪来实现。

原创 SLAM是什么，分类

例如，视觉在纹理丰富的动态环境中稳定工作，并能为激光SLAM提供非常准确的点云匹配，而激光雷达提供的精确方向和距离信息在正确匹配的点云上会发挥更大的威力。通常，激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位。主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题，为了让大家更多的了解SLAM，以下将从SLAM的应用领域、SLAM框架、SLAM分类（基于传感器的SLAM分类）来进行全面阐述，本文仅对没有接触过SLAM的新人进行的科普。

原创 使用小乌龟测试ROS2是否安装成功代码

使用小乌龟测试ROS2是否安装成功_ros2小乌龟测试-优快云博客

原创 关于ROS2面向对象的理解

《动手学ROS2》3.5.3OOP介绍_ros是面向对象还是面向过程-优快云博客

原创 去掉CODESYS的用户管理密码

视频在00：57：43。

原创 关于CODESYS局域网可视化webvisu设置

对于ECU-1051:只支持HTTP。

原创 研华ECU-1051串口RS232跳线设置

默认是RS485串口，要改成RS232需要跳线。

原创 Codesys—标准Modbus串口通讯(RS232)及接线

Codesys—标准Modbus串口通讯库的应用示例_现场modbus应用-优快云博客Codesys通讯之Modbus Rtu/ASCII_哔哩哔哩_bilibili

原创 Modscan32 Modsim32软件（主站从站）

软件不需要安装，直接点击使用。

原创 Virtual Serial Port Driver虚拟串口工具安装和使用--汉化6.9版本

软件下载地址：软件安装教程：1. 2.

原创 单杆式双作用液压缸总结

原创 先导式溢流阀工作原理，实物讲解。液压阀

先导式溢流阀工作原理，实物讲解。液压阀_哔哩哔哩_bilibili

原创 六轴机器人各个关节的名称叫法

六轴工业机器人，更贴切的说法应该是六轴机械手臂，因为它就是模拟我们人类的手臂而研发制造出来的，也主要是代替我们人类手臂能完成一些工作。腕关节3轴是机器人的第六个轴，它连接第五轴和机器人的末端执行器。腕关节1轴是机器人的第四个轴，它连接第三轴和第五轴。基座轴是机器人的第一个轴，它连接机器人的底座和第二轴。第四轴手腕驱动轴，这一轴和我们人体的手腕关节一样，可以让六轴工业机器人实现水平方向上的灵活运动。手臂驱动轴是机器人的第三轴，它类似于我们人体的手臂，能够让机器人实现前后转动的驱动轴。

原创 MODBUS通讯协议

MODBUS通讯协议，5分钟搞懂，原来这么简单呀_哔哩哔哩_bilibili

原创 PID中积分环节稳态误差理解，积分饱和理解

偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正，微分作用的引入， 将有助于减小超调量， 克服振荡， 使系统趋于稳定， 特别对髙阶系统非常有利， 它加快了系统的跟踪速度。所谓的PID，指的是proportion，integration，differentiation，比例，积分，微分。u（t）就是对偏差的调节，如离目标差10，初始值2，第一次调节加5，现在7，离目标差3，在调节1，现在8，类推。的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量,

原创 PID控制算法1

被控对象当前的值PV。

原创 PID控制算法2

一个微分方程不一定可以解出精确的解,把它变成差分方程,就可以求出近似的解来.要实现微分方程的离散化,可以把x的区间分割为许多小区间 [0,1/n],[1/n,2/n],...[(n-1)/n,1]y((k+1)/n)-y(k/n)+y(k/n)*(1/n)=0,k=0,1,2,...,n-1 （n 个离散方程组）利用y(0)=1的条件,以及上面的差分方程,就可以计算出 y(k/n) 的近似值了.比如 dy+y*dx=0,y(0)=1 是一个微分方程,x取值[0,1](注：解为y(x)=e^(-x));

原创 MATLAB逻辑与流程控制

MATLAB逻辑与流程控制。

原创 编码器a+a-b+b-z+z-相

差分概念其实有两个，一个是物理上差分，就是信号在接收前物理上的互为正反的电流流向，5V差分长线驱动就是这种，这种差分A+，A-必须都接好，不然没有信号回路了；我一直建议变频器应该用增量编码器输出为A+ ,A-,B+,B-,Z+,Z- 的信号，也就是有反相信号的，这种信号是对于防止变频器干扰最有效的，但是不是5V差分信号，而是10-24V推挽式信号含反相（HTL-6），5V差分尽管也是含反相的，但是电压偏低，一方面信号强度较低，电缆上有衰减，另一方面也是电压阈值低，对于电机启动的过冲电压耦合或易烧坏接口。

原创 什么是PWM控制

冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同(电压不同，时间不同的两组输入，如果他们的的电压与时间的乘积相等，那么他们的输出波形基本相同。占空比：一个脉冲周期内高电平保持的时间与该PWM时钟周期的比值（高电平所占的比例）。根据面积等效原理，输出就等于输入×占空比，如上图平均电压位1V、2.5V。PWM就是用微处理器的数字输出，来对模拟电路的控制的一种技术。从高电平到低电平，再到回到高电平所花的时间叫周期。而一秒钟内有多少个这样的周期叫PWM的频率。周期0.02秒的频率是50Hz。

原创 编码器接线

编码器是用于连接电机和轴与他们一同运动，检测位置和速度的。ABZ型的编码器A/B端发出脉冲，正转A发出脉冲，反转B发出脉冲，编码器Z线它转一圈只发出一个脉冲，一般用作电机的原点信号或者归零信号。

原创 “源型输入/输出”和“漏型输入/输出”

对于输入电路，如果电流从PLC的公共端（如COM端或M端）流入，而从输入端流出，这种配置被称为漏型输入电路，通常与NPN型传感器相关联。这意味着，当讨论NPN输入时，它指的是漏型输入，因为这种配置允许电流按照特定的方向流动，与NPN传感器的特性相匹配。源型输入电路中，电流是从PLC的输入端流进，而从公共端流出，通常与PNP型传感器相匹配。2、漏型：电流从参考端出来，是电流流出的通道，所以当参考端接负极时，是漏型。1、源型：电流从参考端进去，是电流的源头，所以参考端接的是正极，就是源型。

原创 分布式时钟

然而，对于不同的物理机，其采集的物理时钟可能存在差异，即使采用 NTP 对各个设备的物理时钟进行同步，也有可能发生毫秒级的偏移。这种模式就是高精度的时间同步模式。SM指的是同步管理器同步，当数据帧在到达对应的从站的时候，会触发一个叫同步管理器事件的信号，当从站接收到这个信号的时候，会进行中断服务例程（即中断保存当期任务，去执行插入的中断例程）。对于特定的帧来说，它到达每一个从站的时间必然不同，当系统很庞大的时候，每个从站接收到数据帧的时间会相差很大，越在后边的从站接收到数据帧的时间越晚，同步性效果越差。

原创 PID调节要点理解

应该先搞清楚两个概念，数字量和模拟量，所谓的pid控制器是在mcu里进行运行的数字量，而你讲的通俗意义上的电机速度是模拟量。明白这个前提下，你需要知道编码器获得电机的速度大小以后会送到mcu中，此时mcu获得的是数字量，与ref做差以后得到的偏差量也是数字量，所以pid的整套系统是没有单位属性的。至于pid计算出来的值是什么，这不取决于pid环节，而是取决于pid的下一个环节是什么，如果pid下一个环节是电流环，那pid输出的就是电流，下一个环节是pwm波，那pid输出的就是pwm波。

原创 液压系统振动与噪声产生的原因及降低措施

由于现场丁作环境的要求，铸铝壳属于密闭 性的壳体，大量的热量不能与空气进行流通，放大 板在该环境下长时间的工作，其环境温度已经超 过放大板的许可温度(一20～60℃)。，它是指液压机设备的执行元件在需要很低的速度时，往往会出现明显的速度不均、时动时停、一快一慢、一跳一停的现象，液压机这种现象成为爬行，即低速平稳性的问题。液压系统中由于流进或流出执行元件（液压缸，液压马达）的流量不稳定，出现间隙式的断流现象，使得执行机械的运动产生滑动与停止交替出现的现象，称为爬行。等的换向冲击力及流量压力的脉动。

原创 液压机械产生振动原因

此外，系统压力的不稳定也是引发振动的重要因素，特别是当压力波动超出设计范围时，液压机械就容易出现明显的振动。在液压系统中，流体的流动状态对机械的运行稳定性有着至关重要的影响。此外，流体的压缩性也可能在高压下导致体积的微小变化，这些变化在液压系统中被放大，最终表现为机械的振动。液压机械在运行过程中，往往会受到来自外部环境的多种干扰，如地基的不稳定、邻近设备的振动传递、甚至是气候变化引起的温差变化等。综上所述，液压机械突然产生振动的原因是多方面的，包括系统不稳定、液压元件故障、流体动力学问题以及外部干扰等。

原创 液压系统振动与噪声产生的原因及降低措施

由于现场丁作环境的要求，铸铝壳属于密闭 性的壳体，大量的热量不能与空气进行流通，放大 板在该环境下长时间的工作，其环境温度已经超 过放大板的许可温度(一20～60℃)。，它是指液压机设备的执行元件在需要很低的速度时，往往会出现明显的速度不均、时动时停、一快一慢、一跳一停的现象，液压机这种现象成为爬行，即低速平稳性的问题。液压系统中由于流进或流出执行元件（液压缸，液压马达）的流量不稳定，出现间隙式的断流现象，使得执行机械的运动产生滑动与停止交替出现的现象，称为爬行。等的换向冲击力及流量压力的脉动。

原创 比例阀精度问题

伺服阀的零位是指空载流量为零的几何零位。(2) 线性范围及线性度 为了保证电液比例阀输出的流量或压力与输入的电流成正比变化，一般将压力――电流、流量――电流的工作范围取在特性曲线的近似直线部分，这个工作范围称为电液比例阀的线性范围。它是在给定的伺服阀压降和负载压降为零的条件下，使输入电流为正、负额定电流值之间以阀的动态特性不产生影响的循环速度作一完整的循环所描绘出来的连续曲线。1阶跃响应 当给定的输入电流为阶跃信号时，输出的压力或流量达到稳定状态所需的时间称为阶跃时间，它的大小反映了比例阀动作的灵敏度。

原创 codesys可视化界面显示乱码解决办法及如何解决CODESYS程序中（工程中）不能发送汉字的问题？

对于codesys 17版本及以下方法。codesys 18版本及以上。

原创 天太TT8-600六轴机器人轴的参数配置

在CODESYS中轴的配置参数。为什么是131072如下图资料。

原创 增量式（相对式）编码器与绝对式编码器

旋转编码器详解(主要讨论增量式编码器与绝对式编码器)_17位绝对值编码器是什么意思-优快云博客

原创 关于机器人DH参数说明

首先，建立Z轴方向，改进的DH建立在杆link i-1的前端，然后往后面建立联系，ai-1与杆link i-1对应，ai-1是直线垂直于Zi-1和Zi 轴的距离，ɑi-1是Zi-1 和Zi 轴的夹角，di是ai-1和ai的X轴的距离，θi是ai-1和ai的X轴的夹角。首先，建立Z轴方向，改进的DH建立在杆link i-1的前端，然后往后面建立联系。