自动检测两棋盘格中的角点，并计算视差How to solve Disparity

最近搞了好几天的计算视差，说麻烦也不麻烦，记录一下也让今后用得到的人做个借鉴。

我的计算视差用的是三角测量的方式，貌似现在都是这一种方式。得到物体距相机平面的距离也就是“Z”，大概有三种方式，第一种就是先生成深度图，之后点击深度图上的某一点，获取该点的像素值（此时图片应该是IPL_depth_16s的格式，三通道）cn[0]就表示深度。由于各种原因，我用了很多种算法的出来的深度图都很垃圾，一团一团的看不清楚，因此我就放弃了这种方法。

    第二种方法和第三种方法思路是一样的，那就是不生成深度图，在左右两张图片上找同一个点，如果经过了对准，那么此时两张图片上的同一个点的纵坐标应该是相同的（相机左右摆放），因为存在视差，横坐标是不同的，两横坐标相减再通过三角测量，就可以求出距离。具体的三角测量公式可以看《Learning OpenCV》这本书，要注意的是焦距不是单独标定时的fx或fy，而是双目标定时得到的Q矩阵的Q[2][3]，基线由Q[3][2]=-1/T求出。

现在介绍第二种方法，设置两个鼠标操作的回调函数，左图上点一下，得到坐标；右图上点一下，得到坐标（注意，一定要点的是真实世界中的同一点，尽量不要有误差),鼠标按下时读点，将横坐标写入文本，鼠标抬起时都取文本，在主函数内将读取的内容相减，就可以用三角