BT14：自定义的用于枚举类型的SwitchNode

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内建SwitchNode的局限 

BT6：ControlNodes源码解析 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/472996050

BehaviorTree.CPP中有内建的SwitchNode，定义在 BehaviorTree.CPP/include/behaviortree_cpp_v3/controls/switch_node.h。但是其只能接收string类型的值，因为定义的input port就是string类型。

static PortsList providedPorts() {
  PortsList ports;
  ports.insert(BT::InputPort<std::string>("variable"));
  for (unsigned i = 0; i < NUM_CASES; i++) {
    char case_str[20];
    sprintf(case_str, "case_%d", i + 1);
    ports.insert(BT::InputPort<std::string>(case_str));
  }
  return ports;
}

这样用起来很不方便，大多数switch-case的逻辑都是和枚举值一起用的。因此我实现了一个自定义的control node，用来接收枚举类型的值，称为EnumSwitchNode。改动很简单，只需将input port的类型改为模板，并检查输入类是枚举类型。

Talk is cheap, let's see the code.

自定义的EnumSwitchNode

#ifndef BTNODES_CONTROL_NODES_ENUM_SWITCH_NODE_H
#define BTNODES_CONTROL_NODES_ENUM_SWITCH_NODE_H

#includ