53、工业技术创新：LLC 变换器控制策略与超声机器人运动学校准方法

工业技术创新：LLC 变换器控制策略与超声机器人运动学校准方法

1. LLC 变换器改进混合控制策略

LLC 变换器在电力电子领域有着重要的应用，而一种改进的混合控制策略为其性能提升带来了新的突破。

这种改进策略能够让 LLC 实现开关的零电压开通（ZVS - ON）以及整流二极管的零电流关断（ZCS - OFF）。当变换器输入电压在较宽范围内变化时，其工作频率可以低于设定值。此外，两种工作模式能使 LLC 变换器在不同负载条件下稳定工作。仿真结果验证了该改进混合控制策略的有效性。

以下是变换器在不同频率模式下，功率水平从满载到半载变化时的输出电压和输出电流情况：
- 可变频率模式 ：输出电压和输出电流的变化情况如图 14 所示。
- 固定频率模式 ：输出电压和输出电流的变化情况如图 15 所示。

2. 超声工业机器人运动学校准方法

在工业生产中，工业机器人的应用越来越广泛，而在超声无损检测系统中，机器人的运动学精度至关重要。基于超声的工业机器人运动学校准方法为提高机器人运动精度提供了有效的解决方案。

2.1 背景与原理

工业机器人在机械加工、焊接、装配、搬运等行业都有广泛应用。超声波在无损检测中是一种重要的检测手段，它的传播规律与光线类似，遵循斯涅尔定律。当声轴垂直于反射面时，回波强度最大，并且可以根据传播时间准确计算传播距离。基于这些原理，提出了一种基于超声传播原理的运动学参数校准方法。

机器人校准是机器人应用中的重要研究课题，在超声检测系统中也具有重要价值。离线示教方法用于