【小程序1】读取pcd文件表头信息和打印示例数据

最新推荐文章于 2025-04-15 15:53:28 发布

祀藜

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分类专栏：点云数据处理文章标签： c++ 笔记

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//通过逐行读取.pcd文件，打印表头信息和前5行数据。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

#include <string>
#include <iostream>


using namespace std;
using namespace pcl;

void print_pcdHeader(std::string fname, int& cloudpts);

int main()
{
	cout << "Hello world!" << endl;

	string input_pcdFile = "E:\\paper02\\data\\cloud_merged.pcd";

	string fileFormat = input_pcdFile.substr(input_pcdFile.find_last_of('.') + 1);
	int cloudpts = -1;

	if (fileFormat == "pcd")
	{

		print_pcdHeader(input_pcdFile, cloudpts);

		PointCloud<PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZRGBA>);
		pcl::console::print_highlight("Loading point cloud...\n");
		if (pcl::io::loadPCDFile<PointXYZRGBA>(input_pcdFile, *cloud))
		{
			pcl::console::print_error("Error loading cloud file!\n");
			return (1);
		}
		p